无线APC220的串口接收代码出错，求助...

highplay86

最近在搞一个有十多个控制通道的履带车...最开始写了几个通道，代码不多，履带车正常执行...可是到后面随着通道越写越多...发现程序下载进Arduino板子后会出现许多程序紊乱执行的问题...经过不断地烧写实验，觉得是因为履带车接收端的串口接收代码出了问题...

手柄程序应该没问题...应该是是履带车Loop里前几行的串口接收函数出了问题,
现在这套程序执行的效果是：履带车前后左右的运动控制需要摇杆1 和摇杆2 一起拨动，履带车才会运动（而原意是只通过摇杆1 控制履带车的运动...），，而且若希望舵机和步进电机运动，竟然需要摇杆1 和摇杆2 都不是处于中位，再按动对应的按键，舵机和步进电机才能正常的执行运动指令（原意也是仅仅通过按键就可以单独控制舵机和步进电机)...

我对串口接收部分的代码段小幅修改了好多次...（比如说加一句while(!Serial.available())；       或者减一句while(!Serial.available());     或者把                  while(!Serial.available());
                  command_temp02=Serial.read();这两句移到
“
if('B'==Serial.read())
             {
                  while(!Serial.available());
                  command_temp01=Serial.read();
                  while(!Serial.available());
                  command_temp02=Serial.read();
             }
”这段的花括号外面，各种执行的效果都不一样，不同的紊乱效果...
Arduino的串口Serial函数原型看了几次，也看不出什么缘由...

高手求解啊>>>>>>>>>>>感激不尽...


具体代码如下：

1. 
   
2. 
   
3. 
   
4. /*******************************************************************
   
5. 履带车控制程序
   
6. *******************************************************************/
   
7. 
   
8. #include <Movecar.h>
   
9. #include <Motorarm.h>
   
10. #include <Stepper.h>
    
11. #include <Servo.h>
    
12. 
    
13. #define STEPS 100  // 这里设置步进电机旋转一圈是多少步
    
14. 
    
15. Movecar Movecar(20,21);
    
16. Motorarm Arm(2,15,16,3,17,18);
    
17. Stepper stepper1(STEPS,29,30,31,32);
    
18. Servo servo1,servo2,servo3;
    
19. 
    
20. int speedtemp01;
    
21. int speedtemp02;
    
22. int comtemp01,comtemp02;
    
23. 
    
24. byte command_temp01,command_temp02;
    
25. byte button_up,button_left,button_down,button_right;
    
26. byte button_Y,button_X,button_A,button_B;
    
27. byte button_black,button_white,button_back,button_start;
    
28. int ax,bx,cx;
    
29. 
    
30. int Fire01,Fire02;
    
31. 
    
32. /******************************************************************
    
33. 初始化：setup函数
    
34. ******************************************************************/
    
35. void setup()
    
36. {
    
37.   Serial.begin(9600);
    
38.   
    
39.   pinMode(13,OUTPUT);
    
40.   servo1.attach(24);servo2.attach(25);servo3.attach(26);
    
41.   ax=0;bx=0;cx=0;
    
42.   servo1.write(ax);servo2.write(bx);servo3.write(cx);
    
43. }
    
44. /****************************************************************************************
    
45. 执行部分：loop函数
    
46. ****************************************************************************************/
    
47. void loop()
    
48. {
    
49.   ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
50.   /*****************************************************************************命令接收及处理程序段*********************************************************************************************/
    
51.   ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
52.   command_temp01=0x80;command_temp02=0x80;
    
53.   
    
54.   if(Serial.available())
    
55.   {
    
56.              if('C'==Serial.read())
    
57.              {
    
58.                   while(!Serial.available());
    
59.                   comtemp01=Serial.read();
    
60.                   while(!Serial.available());
    
61.                   speedtemp01=Serial.read();
    
62.              }
    
63.              while(!Serial.available());
    
64.              if('D'==Serial.read())
    
65.              {
    
66.                   while(!Serial.available());
    
67.                   comtemp02=Serial.read();
    
68.                   while(!Serial.available());
    
69.                   speedtemp02=Serial.read();
    
70.              }
    
71.              while(!Serial.available());
    
72.              if('B'==Serial.read())
    
73.              {
    
74.                   while(!Serial.available());
    
75.                   command_temp01=Serial.read();
    
76.                   while(!Serial.available());
    
77.                   command_temp02=Serial.read();
    
78.              }
    
79. 
    
80.   }
    
81. 
    
82.   /*********************************************************************************************************************************************************************************************/
    
83.   /************************************************************************************履带车端各种执行器程序段*********************************************************************************/
    
84.   /*********************************************************************************************************************************************************************************************/
    
85. 
    
86.   switch(comtemp01)
    
87.                     {
    
88.                       case 'w': Movecar.forward(speedtemp01);break;
    
89.                       case 's': Movecar.back(speedtemp01);break;
    
90.                       case 'a': Movecar.turnleftorgin(speedtemp01);break;
    
91.                       case 'd': Movecar.turnrightorgin(speedtemp01);break;
    
92.                       case 'q': Movecar.turnleft(speedtemp01);break;
    
93.                       case 'e': Movecar.turnright(speedtemp01);break;
    
94.                       case 't': Movecar.stop();break;
    
95.                       case 'z': Movecar.backturnleft(speedtemp01);break;
    
96.                       case 'c': Movecar.backturnright(speedtemp01);break;
    
97.                       default:
    
98.                                 Movecar.stop();
    
99.                               break;
    
100.                     }
     
101. 
     
102. 
     
103. /**************************************************************************************/
     
104. /**************************************************************************************/
     
105. stepper1.setSpeed(100);
     
106. switch(comtemp02)
     
107.                     {
     
108.                       case 'w':{break;}
     
109.                               
     
110.                       case 'a':{stepper1.step(20);break;}
     
111.                               
     
112.                       case 's':{break;}
     
113.                               
     
114.                       case 'd':{stepper1.step(-20);break;}
     
115.                               
     
116.                       case 'q':{break;}
     
117.                               
     
118.                       case 'e':{break;}
     
119. 
     
120.                       case 'z':{break;}
     
121.                               
     
122.                       case 'c':{break;}
     
123.                      
     
124.                       case 't':{stepper1.setSpeed(0);break;}
     
125.                     }
     
126. 
     
127. /**************************************************************************************/
     
128. /**************************************************************************************/
     
129. 
     
130. button_left=command_temp01&0x02;
     
131. if(button_left==0x02)
     
132. {
     
133.           if(ax<180)
     
134.       {
     
135.         ax+=5;
     
136.         servo1.write(ax);//设置舵机旋转的角度
     
137.       }
     
138. }
     
139. 
     
140. button_right=command_temp01&0x08;
     
141. if(button_right==0x08)
     
142. {
     
143.           if(ax>0)
     
144.       {
     
145.         ax-=5;
     
146.         servo1.write(ax);//设置舵机旋转的角度
     
147.       }
     
148. }
     
149. 
     
150. button_up=command_temp01&0x01;
     
151. button_down=command_temp01&0x04;
     
152. button_Y=command_temp01&0x10;
     
153. button_X=command_temp01&0x20;
     
154. 
     
155. if(button_up==0x0&&button_down==0x0&&button_Y==0x0&&button_X==0x0){Arm.stop();digitalWrite(13,LOW);}
     
156. 
     
157.       if(button_up==0x01){Arm.moveAz(250);digitalWrite(13,HIGH);delay(200);}
     
158.       if(button_down==0x04){Arm.moveAf(250);digitalWrite(13,HIGH);delay(200);}
     
159. 
     
160.       if(button_Y==0x10){Arm.moveBz(250);digitalWrite(13,HIGH);delay(200);}
     
161.       if(button_X==0x20){Arm.moveBf(250);digitalWrite(13,HIGH);delay(200);}
     
162. 
     
163. button_A=command_temp01&0x40;
     
164. button_B=command_temp02&0x01;
     
165. button_black=command_temp02&0x02;
     
166. button_white=command_temp02&0x04;
     
167. 
     
168. if(button_A==0x40)
     
169. {
     
170.           if(ax>0)
     
171.       {
     
172.         ax-=5;
     
173.         servo1.write(ax);//设置舵机旋转的角度
     
174.       }
     
175. }
     
176. 
     
177. if(button_B==0x01)
     
178. {
     
179.           if(bx<180)
     
180.       {
     
181.         bx+=5;
     
182.         servo2.write(bx);//设置舵机旋转的角度
     
183.       }
     
184. }
     
185. 
     
186. if(button_black==0x02)
     
187. {
     
188.           if(bx<180)
     
189.       {
     
190.         bx+=5;
     
191.         servo2.write(bx);//设置舵机旋转的角度
     
192.       }
     
193. }
     
194. 
     
195. if(button_white==0x04)
     
196. {
     
197.           if(bx>0)
     
198.       {
     
199.         bx-=5;
     
200.         servo2.write(bx);//设置舵机旋转的角度
     
201.       }
     
202. }
     
203. 
     
204. 
     
205. command_temp01=0x800;command_temp02=0x80;
     
206. /**************************************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
207. /**************************************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
208. }

复制代码

1. 
   
2. /*****************************************************
   
3. 
   
4. 项目：手柄程序
   
5. 作者： ..Nin..
   
6. 
   
7. *****************************************************/
   
8. 
   
9. /****************************************************************************************    分割线     *************************************************************************************************************/
   
10. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
11. 
    
12. /**************************************************************************************************************/
    
13.                           ///////////////////宏定义////////////////////
    
14. /**************************************************************************************************************/
    
15. 
    
16. //////////////摇杆1/////////////////
    
17. #define joystick1_up_down 0
    
18. #define joystick1_left_right 1
    
19. #define joystick1_key 6
    
20. #define wheel_left 4
    
21. 
    
22. //////////////摇杆2/////////////////
    
23. #define joystick2_up_down 2
    
24. #define joystick2_left_right 3
    
25. #define joystick2_key 7
    
26. #define wheel_right 5
    
27. 
    
28. ///////////标准四向键盘/////////////
    
29. #define KEY_UP 8
    
30. #define KEY_LEFT 9
    
31. #define KEY_DOWN 10
    
32. #define KEY_RIGHT 11
    
33. 
    
34. ///////////YXAB四向键盘/////////////
    
35. #define KEY_Y 2
    
36. #define KEY_X 3
    
37. #define KEY_A 5
    
38. #define KEY_B 4
    
39. 
    
40. ///////////BLACK,WHITE,BACK,START键盘/////////////
    
41. #define BUTTON_BLACK 7
    
42. #define BUTTON_WHITE 6
    
43. #define BUTTON_BACK 12
    
44. #define BUTTON_START 13
    
45. 
    
46. /**************************************************************************************************************/
    
47.                              //////////////////摇杆及键盘数据变量//////////////////
    
48. /**************************************************************************************************************/
    
49. int value_up_down_01;
    
50. int value_left_right_01;
    
51. int value_up_down_02;
    
52. int value_left_right_02;
    
53. 
    
54. int val01,val02,val03,val04;
    
55. int val05,val06,val07,val08;
    
56. int val09,val10,val11,val12;
    
57. int val13,val14;
    
58. 
    
59. int value_wheel_left;
    
60. int value_wheel_right;
    
61. 
    
62. /////////////////////指令数据变量//////////////////
    
63. int comtemp01,oldcomtemp01;
    
64. int comtemp02,oldcomtemp02;
    
65. 
    
66. byte command_bin_01=0x80;
    
67. byte command_bin_02=0x80;
    
68. 
    
69. /*****************************************************************************************************************************************************************************************************************/
    
70. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////分割线////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
71. /*****************************************************************************************************************************************************************************************************************/
    
72. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////分割线////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
73. /*****************************************************************************************************************************************************************************************************************/
    
74. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////分割线////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
75. 
    
76. 
    
77. 
    
78. 
    
79. 
    
80. 
    
81. 
    
82. void setup()
    
83. {
    
84.   Serial.begin(9600);
    
85.   pinMode(KEY_UP,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
86.   pinMode(KEY_LEFT,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
87.   pinMode(KEY_DOWN,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
88.   pinMode(KEY_RIGHT,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
89.   pinMode(KEY_Y,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
90.   pinMode(KEY_X,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
91.   pinMode(KEY_A,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
92.   pinMode(KEY_B,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
93.   pinMode(BUTTON_BLACK,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
94.   pinMode(BUTTON_WHITE,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
95.   pinMode(BUTTON_BACK,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
96.   pinMode(BUTTON_START,INPUT);//定义按键接口为输入接口
    
97. }
    
98. 
    
99. /*****************************************************************************************************************************************************************************************************************/
    
100. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////主程序///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
101. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
102. /*****************************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
103. 
     
104. void loop()
     
105. {
     
106.    
     
107.    /*********************************************************************************************************************************************************
     
108.                                                                     摇杆1
     
109.    *********************************************************************************************************************************************************/
     
110.    ////////////////////读取摇杆1的模拟值/////////////////////////////////////
     
111.    value_up_down_01=analogRead(joystick1_up_down);
     
112.    value_left_right_01=analogRead(joystick1_left_right);
     
113.    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
114.    if(value_up_down_01>560)//摇杆1向上
     
115.    {
     
116.           if(value_left_right_01<460)//摇杆1向右
     
117.           {
     
118.             comtemp01='e';//右转
     
119.           }
     
120.           else if(value_left_right_01>560)//摇杆1向左
     
121.           {
     
122.             comtemp01='q';//左转
     
123.           }
     
124.           else
     
125.           {
     
126.             comtemp01='w';//向前
     
127.           }
     
128.    }
     
129.    else if(value_up_down_01<460)//摇杆1向下
     
130.    {
     
131.           if(value_left_right_01<460)//摇杆1向右
     
132.           {
     
133.             comtemp01='c';//右退
     
134.           }
     
135.           else if(value_left_right_01>560)//摇杆1向左
     
136.           {
     
137.             comtemp01='z';//左退
     
138.           }
     
139.           else
     
140.           {
     
141.             comtemp01='s';//后退
     
142.           }
     
143.    }
     
144.    else
     
145.    {
     
146.           if(value_left_right_01<460)//摇杆1向右
     
147.           {
     
148.             comtemp01='d';//原地右转
     
149.           }
     
150.           else if(value_left_right_01>560)//摇杆1向左
     
151.           {
     
152.             comtemp01='a';//原地左转
     
153.           }
     
154.           else
     
155.           {
     
156.             comtemp01='t';//停止子函数
     
157.           }
     
158.    }
     
159.    //当comtemp和oldcomtemp的值都为t时不发送指令
     
160.    
     
161.    ////////////////////////////////////////////////////////////命令数值计算///////////////////////////////////////////////////////
     
162.    
     
163.    if(!((comtemp01=='t')&&(oldcomtemp01=='t')))
     
164.    {
     
165.          Serial.print('C');
     
166.          Serial.write(comtemp01);
     
167.          if(comtemp01=='w')
     
168.          {
     
169.            Serial.write((value_up_down_01-512)/2);
     
170.            //通过公式变换为速度值
     
171.          }
     
172.          else if(comtemp01=='s')
     
173.          {
     
174.            Serial.write(255-(value_up_down_01/2));
     
175.            //通过公式变换为速度值
     
176.          }
     
177.          else if((comtemp01=='q')||(comtemp01=='a')||(comtemp01=='z'))
     
178.          {
     
179.             Serial.write((value_left_right_01-512)/2);
     
180.           //通过公式变换为速度值
     
181.          }
     
182.          else if((comtemp01=='e')||(comtemp01=='d')||(comtemp01=='c'))
     
183.          {
     
184.             Serial.write(255-(value_left_right_01/2));
     
185.            //通过公式变换为速度值
     
186.          }
     
187.          else
     
188.          {
     
189.              Serial.write((byte)0);
     
190.          }
     
191.          oldcomtemp01=comtemp01;
     
192.    }
     
193.    
     
194.    
     
195.    /**************************************************************************************************************************************************************
     
196.                                                                         摇杆2
     
197.    **************************************************************************************************************************************************************/
     
198.    ////////////////////读取摇杆2的模拟值/////////////////////////////////////
     
199.    value_up_down_02=analogRead(joystick2_up_down);
     
200.    value_left_right_02=analogRead(joystick2_left_right);
     
201.    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
202.    if(value_up_down_02<460)//摇杆2向上
     
203.    {
     
204.           if(value_left_right_02>560)//摇杆2向右
     
205.           {
     
206.             comtemp02='e';//右上
     
207.           }
     
208.           else if(value_left_right_02<460)//摇杆2向左
     
209.           {
     
210.             comtemp02='q';//左上
     
211.           }
     
212.           else
     
213.           {
     
214.             comtemp02='w';//向上
     
215.           }
     
216.    }
     
217.    else if(value_up_down_02>560)//摇杆2向下
     
218.    {
     
219.           if(value_left_right_02>560)//摇杆2向右
     
220.           {
     
221.             comtemp02='c';//右下
     
222.           }
     
223.           else if(value_left_right_02<460)//摇杆2向左
     
224.           {
     
225.             comtemp02='z';//左下
     
226.           }
     
227.           else
     
228.           {
     
229.             comtemp02='s';//向下
     
230.           }
     
231.    }
     
232. 
     
233.    else
     
234.    {
     
235.           if(value_left_right_02>560)//摇杆2向右
     
236.           {
     
237.                 if(value_up_down_02>560)//摇杆2向下
     
238.               {
     
239.                 comtemp02='c';//右下
     
240.               }
     
241.               else if(value_up_down_02<460)//摇杆2向上
     
242.               {
     
243.                 comtemp02='e';//右上
     
244.               }
     
245.               else
     
246.               {
     
247.                 comtemp02='d';//右旋
     
248.               }
     
249.           }
     
250.           else if(value_left_right_02<460)//摇杆2向左
     
251.           {
     
252.                 if(value_up_down_02>560)//摇杆2向下
     
253.               {
     
254.                 comtemp02='z';//左下
     
255.               }
     
256.               else if(value_up_down_02<460)//摇杆2向上
     
257.               {
     
258.                 comtemp02='q';//左上
     
259.               }
     
260.               else
     
261.               {
     
262.                 comtemp02='a';//左旋
     
263.               }
     
264.           }
     
265.           else
     
266.           {
     
267.             comtemp02='t';//停止子函数
     
268.           }
     
269.    }
     
270.    //当comtemp和oldcomtemp的值都为t时不发送指令
     
271. 
     
272.    ////////////////////////////////////////////////////////////命令数值计算///////////////////////////////////////////////////////
     
273.    
     
274.    if(!((comtemp02=='t')&&(oldcomtemp02=='t')))
     
275.    {
     
276.          Serial.print('D');
     
277.          Serial.write(comtemp02);
     
278.          if(comtemp02=='w')
     
279.          {
     
280.            Serial.write(255-(value_up_down_02/2));
     
281.            //通过公式变换为速度值
     
282.          }
     
283.          else if(comtemp02=='s')
     
284.          {
     
285.            Serial.write((value_up_down_02-512)/2);
     
286.            //通过公式变换为速度值
     
287.          }
     
288.          else if((comtemp02=='q')||(comtemp02=='a')||(comtemp02=='z'))
     
289.          {
     
290.             Serial.write(255-(value_left_right_02/2));
     
291.           //通过公式变换为速度值
     
292.          }
     
293.          else if((comtemp02=='e')||(comtemp02=='d')||(comtemp02=='c'))
     
294.          {
     
295.              Serial.write((value_left_right_02-512)/2);
     
296.            //通过公式变换为速度值
     
297.          }
     
298.          else
     
299.          {
     
300.              Serial.write((byte)0);
     
301.          }
     
302.          oldcomtemp02=comtemp02;
     
303.    }
     
304. 
     
305. 
     
306.    /******************************************************************************************************************************************************************
     
307.                                                                             标准四向键盘
     
308.    *******************************************************************************************************************************************************************/
     
309.    
     
310.    command_bin_01=0x80;
     
311.    
     
312.    val01=digitalRead(KEY_UP);//读取数字KEY_UP 口电平值赋给val01
     
313.    if(val01==LOW)//检测按键是否按下
     
314.    command_bin_01|=0x01;
     
315.    
     
316.    val02=digitalRead(KEY_LEFT);//读取数字KEY_LEFT 口电平值赋给val02
     
317.    if(val02==LOW)//检测按键是否按下
     
318.    command_bin_01|=0x02;
     
319.    
     
320.    val03=digitalRead(KEY_DOWN);//读取数字KEY_DOWN 口电平值赋给val03
     
321.    if(val03==LOW)//检测按键是否按下
     
322.    command_bin_01|=0x04;
     
323.    
     
324.    val04=digitalRead(KEY_RIGHT);//读取数字KEY_RIGHT 口电平值赋给val04
     
325.    if(val04==LOW)//检测按键是否按下
     
326.    command_bin_01|=0x08;
     
327. 
     
328.    /******************************************************************************************************************************************************************
     
329.                                                                             YXAB四向键盘
     
330.    *******************************************************************************************************************************************************************/
     
331.    
     
332.    val05=digitalRead(KEY_Y);//读取数字KEY_Y 口电平值赋给val05
     
333.    if(val05==LOW)//检测按键是否按下
     
334.    command_bin_01|=0x10;
     
335.    
     
336.    val06=digitalRead(KEY_X);//读取数字KEY_X 口电平值赋给val06
     
337.    if(val06==LOW)//检测按键是否按下
     
338.    command_bin_01|=0x20;
     
339.    
     
340.    val07=digitalRead(KEY_A);//读取数字KEY_A 口电平值赋给val07
     
341.    if(val07==LOW)//检测按键是否按下
     
342.    command_bin_01|=0x40;
     
343.    
     
344.    Serial.print('B');
     
345.    Serial.write(command_bin_01);
     
346.    
     
347.    /******************************************************************************************************************************************************************
     
348.                                                                       BLACK,WHITE,BACK,START键盘
     
349.    *******************************************************************************************************************************************************************/
     
350.    command_bin_02=0x80;
     
351.    
     
352.    val08=digitalRead(KEY_B);//读取数字KEY_B 口电平值赋给val08
     
353.    if(val08==LOW)//检测按键是否按下
     
354.    command_bin_02|=0x01;
     
355.    
     
356.    val09=digitalRead(BUTTON_BLACK);//读取数字BUTTON_BLACK 口电平值赋给val09
     
357.    if(val09==LOW)//检测按键是否按下
     
358.    command_bin_02|=0x02;
     
359.    
     
360.    val10=digitalRead(BUTTON_WHITE);//读取数字BUTTON_WHITE 口电平值赋给val10
     
361.    if(val10==LOW)//检测按键是否按下
     
362.    command_bin_02|=0x04;
     
363.    
     
364.    val11=digitalRead(BUTTON_BACK);//读取数字BUTTON_BACK 口电平值赋给val11
     
365.    if(val11==LOW)//检测按键是否按下
     
366.    command_bin_02|=0x08;
     
367.    
     
368.    val12=digitalRead(BUTTON_START);//读取数字BUTTON_START 口电平值赋给val12
     
369.    if(val12==LOW)//检测按键是否按下
     
370.    command_bin_02|=0x10;
     
371.    
     
372.    
     
373.    /******************************************************************************************************************************************************************
     
374.                                                                  摇杆按键1、2及手柄上方两个模拟按键左、右
     
375.    *******************************************************************************************************************************************************************/
     
376.    
     
377.    
     
378.    val13=analogRead(joystick1_key);//读取数字joystick1_key 口电平值赋给val13
     
379.    if(val13>=512)//检测按键是否按下
     
380.    command_bin_02|=0x20;
     
381.    
     
382.    val14=analogRead(joystick2_key);//读取数字joystick2_key 口电平值赋给val14
     
383.    if(val14>=512)//检测按键是否按下
     
384.    command_bin_02|=0x40;
     
385. 
     
386.    
     
387.    value_wheel_left=analogRead(wheel_left);
     
388.    value_wheel_right=analogRead(wheel_right);
     
389.    
     
390.    value_wheel_left=value_wheel_left/2;
     
391.        //通过公式变换为速度值
     
392.    value_wheel_right=value_wheel_right/2;
     
393.        //通过公式变换为速度值
     
394.       
     
395.    Serial.write(command_bin_02);
     
396.       
     
397.    delay(200);
     
398. 
     
399.     /************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
400.     /************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
401.    
     
402.    
     
403.     /************************************************************************************************************************************************************************************************/
     
404. }

复制代码

maojidan

霸气！

小黑

都是好东西啊  呵呵呵呵