其中一个舵机不能往返运动

word1975

先看代码

#include <Servo.h>
Servo sv3;
Servo sv9;
Servo sv10;// 建立Servo物件，控制伺服馬達
int pin8=8;//定义数字8 接口
int pin2=2;
int val2;
int pin3=3;
int val3;
int pin4=4;
int val4;//定义数字接口
const int sv3Pin = 3; // sv3 接 Pin 3
const int sv9Pin = 9;
const int sv10Pin = 10;
const int every3 = 5;//控制速度，数值越大舵机越慢
unsigned long last3 = 0;
int dir3 = 1;
int pos90 = 90;
int pos10 = 10;
int pos170 = 170;

void setup()
{
sv3.attach(sv3Pin); // pin3, 故意名稱叫 sv
sv9.attach(sv9Pin);
sv10.attach(sv10Pin);Serial.begin(9600);  
pinMode(pin8,OUTPUT);//定义小灯接口为输出接口
pinMode(pin2,INPUT);
pinMode(pin3,INPUT);
pinMode(pin4,INPUT);//定义按键接口为输入接口
sv9.write(pos10);
sv10.write(pos90);
}

void loop()
{
val2=digitalRead(pin2);//读取数字2 口电平值赋给val
val3=digitalRead(pin3);
val4=digitalRead(pin4);
while(val2)//检测按键是否按下，按键按下时小灯亮起
{
if(val2==HIGH)
digitalWrite(pin8,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(pin8,LOW);
sv9.write(pos10);
delay(1000);
sv10.write(pos170);
delay(1000);
sv10.write(pos10);
delay(1000);
return;
}
while(val3)//检测按键是否按下，按键按下时小灯亮起
{
if(val3==HIGH)
digitalWrite(pin8,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(pin8,LOW);
sv9.write(pos90);
delay(1000);
sv10.write(pos170);
delay(1000);
sv10.write(pos10);
delay(1000);
return;
}
while(val4)//检测按键是否按下，按键按下时小灯亮起
{
if(val4==HIGH)
digitalWrite(pin8,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(pin8,LOW);
sv9.write(pos170);
delay(1000);
sv10.write(pos170);
delay(1000);
sv10.write(pos10);
delay(1000);
return;
}
if(val2==LOW&&val3==LOW&&val4==LOW)

   if(millis( ) - last3 < every3) return; // 還沒到
   last3 = millis( );
   pos90 += dir3;
   sv3.write(pos90);
   if(dir3 == 1){
      if(pos90 >179) dir3 = -1;
   }else{
      if(pos90 < 1) dir3 = 1;
   }
}





再看看照片




思路是这样的：
当2,3,4按钮分别按下时灯8，舵机9,10都有相应的运动。
当2,3,4按钮没有按下时，只有舵机3做往返运动，

正在做一个玩具，就是一个恐龙，然后面前有三个蛋，当没人拿蛋的时候，恐龙就只摇尾巴（3号舵机往返运动）。
当有人拿走一个蛋就会触发其中的一个相应的按钮，恐龙就会把头移向哪里（舵机9），然后张开嘴巴（10号舵机）
发生模块就触发并且模拟恐龙叫声，然后闭上嘴巴，尾巴继续摇。  
现在就是尾巴只有在通电的瞬间动一下，然后一直不动了。代码里面是哪里出了错呢，编译时时没有显示错误！
单独运行摇尾巴的动作没问题，让他一直摇尾巴都可以，求高人解救啊！

Super169

大家好像不喜歡用 serial debug.

這樣的問題, 加幾句 debug code 不就可以清楚了嗎?
程式總不可能一開始就完全沒錯的, 除非你的 serial 有別的用途, 否則習慣加入 debug code 可以省去很多時間.

如果尾巴沒擺動, 就在最尾的 code block 加入 debug message, 看看那裡出問題吧.

word1975

Super169 发表于 2015-9-22 18:11
大家好像不喜歡用 serial debug.

這樣的問題, 加幾句 debug code 不就可以清楚了嗎?

能具体点不呢?不是很明白你的意思，谢谢

Super169

word1975 发表于 2015-9-23 20:05
能具体点不呢?不是很明白你的意思，谢谢

比方說, 你現在的問題, 是 "现在就是尾巴只有在通电的瞬间动一下，然后一直不动了。"

那就針對擺尾的部份, 看看程式的流程, 是否跟你所想的一樣.
你的程式中, sv3 是接尾巴的, 如果要擺尾就是靠最後的一部份吧.
就針對那段程式, 加入除蟲的訊息.

例如:

1. Serial.print(val2);
   
2. Serial.print(" : ");
   
3. Serial.print(val3);
   
4. Serial.print(" : ");
   
5. Serial.println(val4);
   
6. if(val2==LOW&&val3==LOW&&val4==LOW)
   
7. 
   
8.    Serial.println("All LOW");
   
9.    if(millis( ) - last3 < every3) return; // 還沒到
   
10.    last3 = millis( );
    
11.    pos90 += dir3;
    
12.    Serial.print("Go ");
    
13.    Serial.println(pos90);
    
14.    sv3.write(pos90);
    
15.    if(dir3 == 1){
    
16.       if(pos90 >179) dir3 = -1;
    
17.    }else{
    
18.       if(pos90 < 1) dir3 = 1;
    
19.    }
    
20. }

复制代码

先看看是否有顯示 val2, val3, val4 的值,
再看看 val2, val3 及 val4 是否都是 low, 以及是否有顯示 "All LOW".
然後看看是否收到 不斷的 "Go 91", "Go 92", "Go 93"......

如果還是不足夠, 可以再顯示其他變數, 看看是那一個不正確.
甚至加入大量的 Serial.print 去看看程式執行的流程, 是否你所想的一樣.

當程序執行沒錯時, 再刪走所有 Serial.print.

又或者可以加入 #define DEBUG, 並在每句 Serial.print 的除蟲訊息之前加上 #ifdef DEBUG, 當不需要再除蟲時, 就 comment 了 #define DEBUG 的一句.  將來有需要, 只要 uncomment #define DEBUG 就可以了.
這都是很基本的除蟲方法, 你可以看看別人的庫, 當中可能也有不少用作除蟲的指令的.

word1975

Super169 发表于 2015-9-23 22:47
比方說, 你現在的問題, 是 "现在就是尾巴只有在通电的瞬间动一下，然后一直不动了。"

那就針對擺尾的部 ...

这样的结果，显示ALL LOW 就是不显示val2 ，val3 ，val4 的数值

word1975

Super169 发表于 2015-9-23 22:47
比方說, 你現在的問題, 是 "现在就是尾巴只有在通电的瞬间动一下，然后一直不动了。"

那就針對擺尾的部 ...

难道是没有读取val2，Vai3，val4 的数值？又或者不应该用HIGH LOW 指令，该用<>指令，明天试试看

Super169

流程上有點奇怪....
一定要經過 serial.print val2, val3, val4 才會到達之後的 All Low, 怎可能沒出現 val2, val3,val4 的數值?

之前沒留意, 那些 "{" "}" 好像有問題, if 之後是否少了一個 "{" ?   流程 變成

if(val2==LOW&&val3==LOW&&val4==LOW) 就執行一次  Serial.println("All LOW");
之後的任何情況都執行.

但也不應該會出現沒有 val2, val3, val4 的值.

word1975

就是啊，应该就是出差错就是这里

word1975

Super169 发表于 2015-9-24 00:01
流程上有點奇怪....
一定要經過 serial.print val2, val3, val4 才會到達之後的 All Low, 怎可能沒出現 va ...

就是啊，应该就是这些出了差错，改了很多次了，应该是哪儿没定义好，我把所有后面的程序删除了，留前面的定义，还是不能动，而用以前的源程序就可以动，谢谢你了哈！

Super169

有少少提議, 你現在是 5ms 就改變角度一次, 雖然只是一度的差距, 但不知你的電機反應如何.  
可以試下改成 每 15-20ms 走一度 (every3 = 20), 先看看是否可以慢速擺動.

至於為何沒到出 val 的值, 可能是關鍵, 程式的流程有錯.  但這麼細小的程式, 不可能用盡記憶體吧.

word1975

Super169 发表于 2015-9-25 00:27
有少少提議, 你現在是 5ms 就改變角度一次, 雖然只是一度的差距, 但不知你的電機反應如何.  
可以試下改成 ...

改了，还是没啥反应，各一个舵机来回运动的原程序；
#include <Servo.h>
Servo sv3; // 建立Servo物件，控制伺服馬達



const int sv3Pin = 3;  // sv3 接 Pin 3
const int every3 = 15;//控制速度，数值越大舵机越慢
unsigned long last3 = 0;
int dir3 = 1;
int pos3 = 90;
void setup() {
   sv3.attach(sv3Pin); // pin3, 故意名稱叫 sv
   Serial.begin(9600);
   sv3.write(pos3);
   Serial.println("Test 2 Serbo");
   delay(10);
}
void loop( ) {
  check3( );
}
void check3( ) {
   if(millis( ) - last3 < every3) return; // 還沒到
   last3 = millis( );
   pos3 += dir3;
   sv3.write(pos3);
   if(dir3 == 1){
      if(pos3 >179) dir3 = -1;
   }else{
      if(pos3 < 1) dir3 = 1;
   }
}



我是把这个改造的
不知道能不能同时运行两套程序

Super169

word1975 发表于 2015-9-25 21:24
改了，还是没啥反应，各一个舵机来回运动的原程序；
#include
Servo sv3; // 建立Servo物件，控制伺服 ...

這個也不行?  不可能吧.

那你有沒有試試 arduino IDE 中的範例 knob 及 sweep?
sweep 就是一個擺動的例子.

word1975

Super169 发表于 2015-9-26 00:34
這個也不行?  不可能吧.

那你有沒有試試 arduino IDE 中的範例 knob 及 sweep?

谢谢你的耐心回复哈，解决了，问题出在舵机3和按键3同时用一个接口的问题上，跟换了接口就好了，用扩展板一直没发现，谢谢了哈！

pumpitup

word1975 发表于 2015-9-26 20:30
谢谢你的耐心回复哈，解决了，问题出在舵机3和按键3同时用一个接口的问题上，跟换了接口就好了，用扩展板 ...

这样，服了哈哈

word1975

pumpitup 发表于 2015-9-26 21:08
这样，服了哈哈

嘿嘿，就是啊