基于Arduino Uno控制的2轴机械臂【初版以加工完毕】

TilaMaker · 发表于 2015-9-24 10:33:33

经过了一个多月的设计与调试，初版的2轴机械臂终于完工了，配上Arduino Uno和两个驱动器控制，初步的运动还是很平稳的。

这个是最初的样子，可惜大臂电机力太小了，无法带动

改进后的外壳

TilaMaker · 发表于 2015-9-24 10:36:38

经过改进后的手臂结构

全部装完过后的效果

Damn_intuition · 发表于 2015-9-24 15:49:55

看起来不错哦。不过不建议用步进电机带大负载。

dingoslove · 发表于 2015-9-25 09:00:25

什么控制器呀

PINKWALKMAN · 发表于 2015-9-25 11:57:34

建议加一个角度反馈补偿，步进电机容易丢步。

TilaMaker · 发表于 2015-9-25 13:10:05

Damn_intuition 发表于 2015-9-24 15:49
看起来不错哦。不过不建议用步进电机带大负载。

因为是第一次做，所以有很多地方还有改进的空间，谢谢你的建议，下次我再想想其他的方式。希望我们能多交流交流，我在电子这块还算是小白。。。。

TilaMaker · 发表于 2015-9-25 13:13:09

dingoslove 发表于 2015-9-25 09:00
什么控制器呀

就是简单的M542步进电机驱动器，下一步我在优化一下控制盒这部分，然后开放出来的

TilaMaker · 发表于 2015-9-25 13:16:24

PINKWALKMAN 发表于 2015-9-25 11:57
建议加一个角度反馈补偿，步进电机容易丢步。

谢谢你的建议，请问用什么角度反馈补偿比较好呢？我想到了用码盘，或者用一个电位计。我最开始的想法是在动之前进行机械初始化定位，然后就开环跑了

PINKWALKMAN · 发表于 2015-9-25 14:06:21

TilaMaker 发表于 2015-9-25 13:16
谢谢你的建议，请问用什么角度反馈补偿比较好呢？我想到了用码盘，或者用一个电位计。我最开始的想法是在 ...

初始化定位是必须的。你现在用arduino，那就用电位计简单一些。arduino的接编码器不好使。

TilaMaker · 发表于 2015-9-25 14:09:45

PINKWALKMAN 发表于 2015-9-25 14:06
初始化定位是必须的。你现在用arduino，那就用电位计简单一些。arduino的接编码器不好使。

好的，谢谢，我试试

xmdesign · 发表于 2015-9-27 10:13:32

你得用带减速机的步进电机

TilaMaker · 发表于 2015-9-27 23:54:45

xmdesign 发表于 2015-9-27 10:13
你得用带减速机的步进电机

我的大臂是用的带减速机的步进电机

fyuino · 发表于 2016-5-1 07:14:57

很厉害，有图纸可以共享吗/

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