关于平衡小车的问题

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在http://www.geek-workshop.com/for ... D%BA%E2%D0%A1%B3%B5这个前辈的帖子里面我有些疑惑，有人看过这位前辈的帖子吗？能给我解释下下面这段代码吗？
void SetMotorVoltage(int nLeftVol, int nRightVol) {
    if(nLeftVol >=0)
  {  digitalWrite(M_left,LOW);
     digitalWrite(M_left2,HIGH);
   } else {      
     digitalWrite(M_left,HIGH);
     digitalWrite(M_left2,LOW);
     nLeftVol=-nLeftVol;
   }
    if(nRightVol >= 0) {
     digitalWrite(M_right,LOW);
     digitalWrite(M_right2,HIGH);
    } else {
     digitalWrite(M_right,HIGH);
     digitalWrite(M_right2,LOW);
    nRightVol=-nRightVol;
  }
    if(nLeftVol>255) { nLeftVol = 255 ; }   //防止PWM值超过255
    if(nRightVol>255) { nRightVol = 255 ; }//防止PWM值超过255
    analogWrite(E_left,nLeftVol);
    analogWrite(E_right,nRightVol);
}
能给我解释下这段代码吗？特别是 nRightVol=-nRightVol;这里？
麻烦您们了

叶斌远行

在nRightVol = -nRightVol 坐在的if else语句中，在条件nRightVol不满足大于或等于0时，才进入到这条语句的代码块里面，也就是说此事nRightVol此时时负数来的，这条语句的作用就是把nRightVol变成整数，这样才能继续使用这个变量