读MPU9150数据（读的绝对正确，哈哈）

BLACKBOY

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU9150.h"

MPU9150 accelGyroMag;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int16_t mx, my, mz;

#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;

void setup() {
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);

    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelGyroMag.initialize();

    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelGyroMag.testConnection() ? "MPU9150 connection successful" : "MPU9150 connection failed");

    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    accelGyroMag.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz);
//  Serial.print("a/g/m:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.print(gz); Serial.print("\t");
    Serial.print(mx); Serial.print("\t");
    Serial.print(my); Serial.print("\t");
    Serial.print(mz); Serial.print("\n");

    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    delay(50);
}

程序读出来的数据如下：
-1460        -6684        15464        -89        9        55        106        96        2
-1388        -6648        15240        -78        12        65        102        94        10
-1392        -6616        15332        -63        6        64        102        92        14
-1416        -6608        15328        -81        9        69        105        95        11
-1452        -6600        15412        -92        23        54        98        94        14
-1528        -6672        15296        -62        -1        49        106        94        12
-1444        -6540        15420        -75        6        45        106        96        8
-1460        -6704        15500        -86        7        71        104        94        8
-1344        -6532        15404        -98        46        62        104        94        14
-1500        -6600        15300        -83        32        66        109        95        9
-1456        -6616        15456        -60        29        61        108        92        10
-1412        -6616        15408        -59        18        60        105        89        11
-1356        -6676        15348        -85        19        79        104        92        8
-1432        -6688        15360        -48        20        53        111        95        13
-1412        -6644        15468        -81        24        52        111        95        5
-1340        -6568        15428        -53        12        72        106        96        6
-1400        -6652        15584        -70        18        63        109        95        7
-1416        -6560        15400        -72        15        90        106        92        10
强干扰下：
-1424        -6576        15440        -114        -8        51        -474        4095        -1792
-1456        -6548        15448        -85        -13        57        -493        4095        -1781
-1512        -6560        15460        -107        21        43        -487        4095        -1713
-1364        -6612        15416        -88        19        74        -488        4094        -1694
-1332        -6528        15416        -84        -3        74        -491        4095        -1681
-1484        -6660        15392        -81        20        60        -499        4085        -1685
-1364        -6660        15508        -84        35        45        -480        4094        -1680
-1500        -6560        15312        -80        26        67        -486        4092        -1686
-1440        -6568        15380        -92        19        61        -480        4070        -1678
-1440        -6584        15364        -66        1        65        -483        4069        -1667
-1340        -6516        15336        -65        15        62        -477        4021        -1671
-1484        -6552        15432        -73        25        56        -471        4019        -1663
-1356        -6668        15344        -41        -12        50        -501        4047        -1677
-1424        -6560        15456        -63        -1        55        -493        4077        -1677
-1452        -6688        15504        -101        0        76        -492        4095        -1674
-1432        -6600        15508        -72        24        63        -485        4095        -1677
-1500        -6500        15532        -107        20        53        -488        4095        -1712
-1332        -6520        15364        -108        20        67        -471        4095        -1747
-1476        -6532        15436        -110        33        85        -470        4095        -1776
-1384        -6496        15444        -96        15        61        -471        4095        -1795
-1372        -6640        15500        -121        15        57        -475        4095        -1805
-1448        -6584        15388        -106        15        70        -462        4095        -1804
-1400        -6504        15540        -85        -17        66        -452        4095        -1794
-1484        -6608        15356        -99        32        57        -459        4095        -1797
-1404        -6720        15564        -79        6        56        -473        4095        -1783
-1432        -6628        15380        -77        27        73        -484        4095        -1750
-1316        -6584        15260        -83        14        73        -484        4094        -1742
-1444        -6568        15344        -65        39        75        -491        4067        -1737
-1388        -6488        15492        -62        24        56        -506        4050        -1732
-1396        -6496        15512        -60        13        62        -511        4031        -1725
-1488        -6656        15572        -83        20        53        -512        4002        -1712
-1436        -6640        15560        -71        0        63        -528        3986        -1688
-1504        -6624        15444        -99        21        73        -538        3946        -1678
-1332        -6580        15408        -105        24        56        -521        3929        -1673
-1504        -6648        15472        -106        9        63        -516        3900        -1672

明显地磁传感器范围在-4096~4095之间哦@~@
调试了半个月了，好开心啊~

414545584

好屌，为大神鼓掌

BLACKBOY

414545584 发表于 2016-1-13 08:45
好屌，为大神鼓掌

哎，我才刚刚入门，，不过关于MPU9150的资料确实很少，目前还没有看到读出正确数据的帖子，特此发一篇，以后有进展随时更新，哈哈~