MPU6050 DMP 执行一段时间卡死

h4629662

小弟最近在研究六旋翼
目前卡在PID控制的部分
绝大原因卡在MPU6050读出来的值做误差
原本是用互补滤波和卡尔曼滤波
但是发现在电机在高转速时仍会有大浮波动
于是想用DMP算出来的值当作误差使用
可是却发现利用DMP后一段时间
会有Arduino死机的现象
导致电机完全不受控停不下来
不知道各位是否有遇到这种事情
希望各位大神帮忙解答