定时器与串口打印冲突问题

BLACKBOY

MPU6050读取陀螺仪数据为了保证100Hz采用定时器读取数据，但是用了定时器就会和串口打印冲突，之后就不能打印数据了，请问有解决的办法吗？如果不使用定时器如何确保采样频率在100Hz？用的普通官方库，其中也没有><
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU9150.h"
#include "MsTimer2.h"

MPU9150 accelGyroMag;   
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;


//定时采样，10ms（100Hz）
void action();

void setup() {
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);

    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelGyroMag.initialize();

    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelGyroMag.testConnection() ? "MPU9150 connection successful" : "MPU9150 connection failed");

    //设置定时器每10ms调用一次action函数
//     MsTimer2::set(10,action);   
//     MsTimer2::start();
}

void loop() {

}


//定时采样，10ms（100Hz）
void action()
{
    //读加速度计,陀螺仪,地磁的值
    accelGyroMag.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);



   //输出原始数据,加速度计,陀螺仪,地磁,横滚角,俯仰角,航向角
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.print(gz); Serial.print("\t");
//    Serial.print(mx); Serial.print("\t");
//    Serial.print(my); Serial.print("\t");
//    Serial.print(mz); Serial.print("\n");
}

Paderboy

直接用millis

BLACKBOY

Paderboy 发表于 2016-3-22 11:16
直接用millis

谢谢，我再试试@~@