好心人快来帮帮新人啊，MsTimer2与I2C是否有冲突呢？

ls0707

在定时中断OnTimer()内调用MPU6050的getMotion6时，串口输出都会停下来，注释掉这个调用，只保留loop()中的getMotion6才能串口正常输出。
gy-521连接了VCC、GND、SCL、SDA。
请大侠赐教，问题出在哪里了？如何解决？
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#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include <MsTimer2.h>
#define INTERVAL 1000

MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
float Ax, Ay, Az;

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    InitMPU();
    MsTimer2::set(INTERVAL, OnTimer);
    MsTimer2::start();
}

void loop()
{
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
}
//初始化MPU6050
void InitMPU()
{
    Wire.begin();
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
}

void OnTimer()
{
  Serial.println("------------");
  //accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  Ax=ax/16384.00;
  Ay=ay/16384.00;
  Az=az/16384.00;
  Serial.print(atan(Ax/sqrt(Az*Az+Ay*Ay))*180/3.14);Serial.print(",");Serial.println(gy);
   
}

rick_hou

在msTimer2定时器触发的时候是不可以使用串口的，所以你这个程序要做一个修改。1，先定一个标志位，可用bool型变量。2，定时器触发的函数内将标志位改为 true。3，串口程序根据标志位来工作，记得每次串口工作之后把标志位该回去。具体的情况请参考 http://www.arduino.cn/thread-12435-1-1.html 这里的说明。希望对你能有帮助

ls0707

rick_hou 发表于 2016-3-26 14:02
在msTimer2定时器触发的时候是不可以使用串口的，所以你这个程序要做一个修改。1，先定一个标志位，可用boo ...

好的，多谢指点！我也找到了一个办法：ARV单片机默认不允许中断嵌套，而getMotion6()是给予I2C的，也是需要靠中断执行的，所以只要在调用getMotion6之前用sei()人为打开中断，getMotion6就能正常执行下去了。目前还没发现这方法有什么不妥之处。