【Ameba Arduino】入门教程之六：无线小车进阶控制---六轴姿态控制

Ameba_Arduino

此范例使用六轴传感器来实现小车的姿态控制，前进，后退和转向。



材料准备

• Ameba小车材料:
• Ameba x 1
• L298N H-Bridge x 1
• 4轮车 or 2轮车+万向轮
• 18650 Li-ion battery >=2 (optional)
• 18650 batter holder x 1 (optional)
  

Ameba控制端:

• Ameba x 1
• MPU6050 x 1
• lithium polymer (optional)
  

范例说明
小车的范例我们使用之前没有摄影机的范例 “car2wd_mobile_control” 【Ameba Arduino】入门教程之二：5分钟玩转小车无线控制
另外我们准备另一块Ameba板子，上面搭载MPU6050，并且握着Ameba来控制小车。

请先下载版的library:
下载之后，参考Arduino官方网站的教学文章将zip档的library加入Ameba：
https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc4
打开范例 “File” -> “Examples” -> “AmebaMotor” -> “car2wd_mpu6050_control”
电源的部份，我们使用锂离子电池，这样方便握着Ameba。锂离子电池的电压为3.7V，充饱时为4.2V，将它的正极接到Ameba板子上5V的地方，板子上有降压模组会将电压转至3.3V给Ameba。
底下是接线图，请注意MPU6050的X轴与Y轴的方向。

接起来的成品：(电池藏在背后)

控制的方式分两阶段
1. 启动控制器：当Ameba控制端连线到小车后，为了避免误触六轴感测器造成车子乱跑，我们设定启动手势，在3秒内将Ameba翻转至背面再转回来2次，就可以启动控制。
2. 控制小车：想像Ameba前面有个小钢珠，当Ameba往前倾，车子就往前。往后倾车子就往后。往右倾就右转，往左倾就左转。

关于更多介绍请访问官方主页：http://ameba.realsil.com.cn/
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