跪求大神，姿态遥控，和手机的输出的命令一样，为什么自己DIY的不行？

傻了哔哩C罗炮

本人做了一个基于MPU6050的姿态遥控器，通过HC05与小车HC06相连，以取代手机蓝牙遥控，通过串口助手读取 HC06接收的数据和手机蓝牙发送的一模一样，为什么手机可以控制而我自己做的却没有反应？

傻了哔哩C罗炮

下面贴上代码，自己写的遥控程序：



#include <Wire.h>

int YPR[3];
int a=0,b=0,c=0,d=0,f=0;

unsigned char Re_buf[8],counter=0;
unsigned char sign=0;
void setup()  
{   Serial1.begin(115200);
  delay(2000);   
  Serial1.write(0XA5);
  Serial1.write(0X52);     //初始化GY25,连续输出模式

  // set the data rate for the NewSoftSerial port
  Serial.begin(9600);  //
}

void loop()                     // run over and over again

{
  if(sign)
  {  
     sign=0;
     if(Re_buf[0]==0xAA && Re_buf[7]==0x55)        //检查帧头，帧尾
     {                 
            YPR[0]=(Re_buf[1]<<8|Re_buf[2])/100;   //合成数据，去掉小数点后2位
            YPR[1]=(Re_buf[3]<<8|Re_buf[4])/100;
            YPR[2]=(Re_buf[5]<<8|Re_buf[6])/100;
            
            
   }
  }
  
if(YPR[0]<80&&YPR[0]>30&&abs(YPR[1])<30&&c==0)
    {
         Serial.write('O');
            Serial.write('N');
               Serial.write('C');
            a=0;b=0;c=1;d=0;f=0;
        }
    else   if(YPR[0]>-80&&YPR[0]<-30&&abs(YPR[1])<30&&d==0)
          {
           Serial.write('O');
            Serial.write('N');
              Serial.write('D');
               a=0;b=0;c=0;d=1;f=0;
        }
    else  if(YPR[1]>-80&&YPR[1]<-30&&abs(YPR[0])<30&&a==0)
          {
             Serial.write('O');
              Serial.write('N');
                Serial.write('A');
               a=1;b=0;c=0;d=0;f=0;
        }
     else   if(YPR[1]>30&&YPR[1]<80&&abs(YPR[0])<30&&b==0)
          {
            Serial.write('O');
               Serial.write('N');
                 Serial.write('B');
               a=0;b=1;c=0;d=0;f=0;
        }
     else
        {
          if(abs(YPR[0])<30&&abs(YPR[1])<30&&f==0)
          {
            Serial.write('O');
            Serial.write('N');
            Serial.write('F');
            a=0;
            b=0;
            c=0;
            d=0;
            f=1;
          }
        }
      
}

void serialEvent1() {
  while (Serial1.available()) {   
    Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial1.read();
   if(counter==0&&Re_buf[0]!=0xAA) return;      // 检查帧头         
    counter++;      
    if(counter==8)                //接收到数据
    {   
       counter=0;                 //重新赋值，准备下一帧数据的接收
       sign=1;
    }      
  }
}

傻了哔哩C罗炮

a b c d f   是状态标识，表示如果已处于本状态，那么就置1，下个循环如果还处于此状态，就不需要再次输出了。
下面是小车的接收控制代码：




void kongzhi()
{
    if(Serial1.available())
   {
    while (Serial1.available() > 0)//一直接收
     {
        buff[i++]=Serial1.read();//接收三个字节
        delay(2);
     }
      i=0;//重新接收
     if((buff[0]=='O')&&(buff[1]=='N'))//前进
     {
       switch(buff[2])
       {
         case up:    qian(); break;
         case down:  hou();  break;
         case left:  zuo();  break;
         case right: you();  break;
         case stop1: ting();break;



#define left     'C'
#define right    'D'
#define up       'A'
#define down     'B'
#define stop1    'F'