关于循迹小车的五个问题

小鲤鱼2013

关于循迹小车的五个问题，请大神给个专业点解答。。。谢谢

（1）如何实现小车的快速进退？

（2）轨道有交叉时如何区分要走哪条路？
   
（3）轨道有一定角度倾斜时对小车运动有什么样的影响？
  
（4）如何实现转弯时小车左右轮的差速?
（5）小车转弯时如何和当前的车速配合？车速和弯度如何配合才能达到最佳？（针对特定小车调节车速和曲率之间的特性表，并利用插值技术计算）

pz_cloud

基本上全是PID里最基本的内容，了解一下pid就明白了：
1.pid速度环控制
2.传感器判断路况，程序里选择
3.没什么影响，只要摩擦够动力足
4.左轮v+a，右轮v-a
5.pid参数整定

一个案例：http://pengzhihui.xyz/2015/11/05/qbot/

小鲤鱼2013

pz_cloud 发表于 2016-6-11 14:42
基本上全是PID里最基本的内容，了解一下pid就明白了：
1.pid速度环控制
2.传感器判断路况，程序里选择

好的，谢谢，非常棒