极客工坊

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 3256|回复: 1

如何理解MWC飞控中的“GYRO_SCALE”

[复制链接]
发表于 2016-6-19 17:57:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问高手,MWC飞控中IMU代码里的GYRO_SCALE如何理解?
相关源代码如下:
#define GYRO_SCALE ((2279 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(ITG3200 and MPU6050)
// +-2000/sec deg scale
// for WMP, empirical value should be #define GYRO_SCALE (1.0f/200e6f)
// !!!!should be adjusted to the rad/sec and be part defined in each gyro sensor
此处如果不考虑经验值修正的问题,理论上是否应该如下:
(2000/32768)*(PI/180)
他这里理想算式为:
(2000/(32768/4))*(PI/180)
这里面的“/4”是怎么来的,我不理解,请有明白的高手来指点一下,谢谢!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-6-20 05:26:15 | 显示全部楼层
无标题.jpg
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

Archiver|联系我们|极客工坊 ( 浙ICP备09023225号 )

GMT+8, 2019-7-22 12:20 , Processed in 0.055071 second(s), 27 queries .

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表