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9250怎么解算360度全方位姿态?

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发表于 2016-7-6 10:31:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
用了 9250 芯片  加速度计  陀螺仪  地磁信息都能读出来了
用了好多种算法,包括四元数, 陀螺仪积分和加速度计矫正  的出来的结果是  芯片面向上的方向都正常
芯片面向下的方向  横滚和仰俯角 相互影响,现象是当 横滚不动  仰俯超过90度后,横滚翻转了180度
自己用自己理解的算法  也不行  用判断加速度计z轴的 正负 也不行
是否是缺少一些必要的参数  还是 算法不对
请数学高人指点一下  谢谢  给个思路也行  ,就是用9250实现 全方位360的 姿态的实时显示
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