求教：用4988控制42步進電機,不能到達限位時立即返回

leisd

我学习arduino不久，想用它做点实用的东西。
遇到以下问题尝试几天没弄好，求前辈指教！

思路：电机向前运动到限位A处回转，再向后运转到限位B处停止。限位A处没有物品时电机再向前运动。如此循环。
可是它不会到达光电限位开关处立即返回或停止，不知是编程的哪里出错？
之前用298N控制也不行，详见另一个求教贴（没人指导）
http://www.geek-workshop.com/thread-27042-1-1.html


void loop()
{
step(true, Y_DIR, Y_STP, 16000); //电机正转10圈，1600步为一圈约62mm

if(digitalRead(2))   //如果到达前方限位A时
  step(false, Y_DIR, Y_STP, 16000); //电机反转
else  
  step(true, Y_DIR, Y_STP, 1600); //否则继续正转电机 正转1圈
    delay(1000);
   
     if(digitalRead(5))   //电机反转到达后方限位B时
step(true, Y_DIR, Y_STP, 800); //电机正转半圈
else
  step(false, Y_DIR, Y_STP, 1600); //y轴电机 反转2圈
    delay(1000);
}

164335413

限位开关相应的引脚在setup里面设置成输入，并且，if(digitalRead(5) == LOW or HIGH),最好这样写。

leisd

164335413 发表于 2016-7-7 09:07
限位开关相应的引脚在setup里面设置成输入，并且，if(digitalRead(5) == LOW or HIGH),最好这样写。

谢谢你的关心！
刚才在setup中设了pinMode(X, INPUT)，也改成if(digitalRead(5) == HIGH)。效果还是不行。
应该是那几个if或else的次序与位置不对吧。
它总是走完后才会检测一次，不是光电开关有高电平立即改变电机转向。
一个周期只会暂停一下、再反向再转。去掉delay后也不会完全停下来。
能帮我改改编程吗？萬分期待！！

#define EN        7       //步进电机使能端，低电平有效
#define Y_STP     3       //y轴 步进控制
#define Y_DIR     6       //y轴 步进电机方向控制

/*
//函数：step    功能：控制步进电机方向，步数。
//参数：dir 方向控制, dirPin对应步进电机的DIR引脚，stepperPin 对应步进电机的step引脚， steps 步进的步数
//无返回值
*/
void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)
{
  digitalWrite(dirPin, dir);
  delay(50);
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(stepperPin, HIGH);
    delayMicroseconds(800);  
    digitalWrite(stepperPin, LOW);
    delayMicroseconds(800);  
  }
}
void setup(){//将步进电机用到的IO管脚设置成输出
  pinMode(Y_DIR, OUTPUT);
  pinMode(Y_STP, OUTPUT);
  pinMode(EN, OUTPUT);
  digitalWrite(EN, LOW);
  pinMode(2, INPUT);
  pinMode(5, INPUT);
}
void loop(){
step(true, Y_DIR, Y_STP, 16000); //y轴电机 反转2圈，1600步为一圈62mm

if(digitalRead(2)==HIGH)   //到達前方限位時，電機反轉
  step(false, Y_DIR, Y_STP, 16000); //y轴电机 反转2圈，1600步为一圈62mm
else
  step(true, Y_DIR, Y_STP, 16000); //y轴电机 正转1圈，1600步为一圈62mm
    delay(1000);
   
     if(digitalRead(5)==HIGH)   //到達后方限位時，電機反轉
step(true, Y_DIR, Y_STP, 800); //y轴电机 正转半圈，1600步为一圈62mm
else
  step(false, Y_DIR, Y_STP, 16000); //y轴电机 反转2圈，1600步为一圈62mm
    delay(1000);
}

bacon6581

多加几个串口打印，输出至电脑屏
然后分析哪里应该运行到的，结果没运行
就可以确定那段代码需要完善。

Be1ieve

step()未完成前不会进入下面的if，所以代码要改写
每前进或后退一小段距离就检测一次光电开关

164335413

看出来了，step()函数一旦执行，就要执行完，所以下面的判断没起到作用，把判断放到step函数中的for循环里。

leisd

164335413 发表于 2016-7-8 09:05
看出来了，step()函数一旦执行，就要执行完，所以下面的判断没起到作用，把判断放到step函数中的for循环里。 ...

是这样的-------step()函数一旦执行，就要执行完，所以下面的判断没起到作用
可我改几个晚上了也没弄好：主要是后退到限位B点停止这部分不行，好象与前方物品拿走后再向前转动有点冲突。
我完全晕了。!!!
以前只是完全依案例实验可以，可自己重新设计一个案了就解不了。
有人能帮我改改吗？没正确的比对不知错在哪里。
如有我能帮忙的我也会的：如3D打印的一般制图与打印，电子知识也有一点点。

164335413

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)
{

  digitalWrite(dirPin, dir);
  delay(50);
  while(digitalRead(5) == HIGH && steps>i){
    digitalWrite(stepperPin, HIGH);
    delayMicroseconds(800);  
    digitalWrite(stepperPin, LOW);
    delayMicroseconds(800);
    i++;
  }
}

164335413

刚才没发全。
假如:先是向左转动，碰到左侧的开关，开关变为低电平（digitalRead(5) =LOW）while已经不满足条件，所以会出循环。后面的for循环是为了让开关再次变为高电平而做的反转一个小角度。
剩下的自己去分析
void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)
{
  i=0;
  digitalWrite(dirPin, dir);
  delay(50);
  while(digitalRead(5) == HIGH && steps>i && digitalRead(5) == HIGH){
    digitalWrite(stepperPin, HIGH);
    delayMicroseconds(800);  
    digitalWrite(stepperPin, LOW);
    delayMicroseconds(800);
    i++;
  }
digitalWrite(dirPin, ~dir);
delay(50);
for(i=0;i<50;i++)
{
  digitalWrite(stepperPin, HIGH);
    delayMicroseconds(800);  
    digitalWrite(stepperPin, LOW);
    delayMicroseconds(800);
}
}

leisd

我真是太差了！又弄几天还是到后方时不停。试用do~while去编总是显示出错，不管怎么弄总好象差一点点。
   要不请大神帮我写完编程发信息给我，如果OK暂付学费10元。回头我再对比错在哪里。
   洞洞板焊好了，两个光电开关接2与3。挡住时高电平的。