求助：霍尔编码器的用法

pig881

我用的是

这种编码器测速，




按照图片是上升沿触发中断，我用

int OUT1=2;

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1),COUNT1,RISING);


void COUNT1()
{
   if(digitalRead(PinDir)==LOW)
    {
      flag=0x7F;//电机当前转向为正转，则转向标志为0x7F
    }
   //如果编码器码盘的正交编码板OUTA脉冲信号下跳沿中断时，
  //正交编码板OUTA为高电平，则当前电机转向为反转。
   else
    {
     flag=0xFF; //电机当前转向为反转，则转向标志为0xFF
    }  

    if((millis()-time_delay) > 5)
    {
       if(flag==0x7F)
         c1++;
       else
         c1--;
     }
  time_delay=millis();
      
}


这样 应该  FLAG 会 随着 电机 正反转 表现为 高电平1 或是 低电平0 的，但是一直都是1 ，也就是  flag 为  255， 无论怎么转马达方向，都没用！！

请问是什么原因？！

PINKWALKMAN

164335413 发表于 2016-7-15 10:54
速度和位置都可以，只是用作位置的话，会需要限位开关或者手动校准零点。

那建议你不要用霍尔，霍尔的精度不够，增量式光电编码器效果要要些。

好奇吖斌

1. void ENCODER_L()
   
2. {
   
3.   if (micros() - ECL_timer > 1000)
   
4.   {
   
5.     if (direct_LR & 0x01)
   
6.       count_L++;
   
7.     else
   
8.       count_L--;
   
9.     ECL_timer = micros();
   
10.     FLAG |= ENCL;
    
11.   }
    
12. }
    
13. 
    
14. void ENCODER_R()
    
15. {
    
16.   if (micros() - ECR_timer > 1000)
    
17.   {
    
18.     if (direct_LR & 0x02)
    
19.       count_R++;
    
20.     else
    
21.       count_R--;
    
22.     ECR_timer = micros();
    
23.     FLAG |= ENCR;
    
24.   }
    
25. }

复制代码

怎么把这里改成AB相的

PINKWALKMAN

只是用来测速度吗？与编码器的使用方式是类似的。

164335413

好奇吖斌 发表于 2016-7-12 20:15
怎么把这里改成AB相的

void Code1()
{  
  //为了不计入噪音干扰脉冲，
   //当2次中断之间的时间大于5ms时，计一次有效计数
  if((millis()-time1)>1)
    if(digitalRead(PinB_left) == LOW)
  //当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
      count1 ++; // 编码器码盘计数加一
    else if(digitalRead(PinB_left) == HIGH)
      count1 --;
  if(count1>1000)
    count1 =1000;
  else if(count1 < -1000)
    count1 = -1000;
  time1 = millis();
}
//**/ 右侧车轮电机的编码器码盘计数中断子程序
void Code2()
{  
  if((millis()-time2)>1)
  {
    if(digitalRead(PinB_right) == LOW)
  //当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
      count2 ++; // 编码器码盘计数加一
    else if(digitalRead(PinB_right) == HIGH)
      count2 --;
  }
  if(count2>1000)
    count2 =1000;
  else if(count2 < -1000)
    count2 = -1000;
  time2 = millis();  
}
这种可以。

164335413

PINKWALKMAN 发表于 2016-7-14 17:32
只是用来测速度吗？与编码器的使用方式是类似的。

速度和位置都可以，只是用作位置的话，会需要限位开关或者手动校准零点。

好奇吖斌

164335413 发表于 2016-7-15 10:53
void Code1()
{  
  //为了不计入噪音干扰脉冲，

我在做平衡小车，遇到好多问题，新手入门，都不怎么会这些东西。帮我看看这个Nano平衡小车http://pengzhihui.xyz/2015/12/09/nano/，我是按照这个做的，我用的是AB相编码器，教程是单相，不会改程序

164335413

明白了，里面的 digitalRead(PinB_left) ==LOW 需要根据实际现象来确定是HIGH还是LOW

1. void ENCODER_L()
   
2. {
   
3.   if (micros() - ECL_timer > 1000)
   
4.   {
   
5.     if (digitalRead(PinB_left) == LOW)
   
6.       count_L++;
   
7.     else
   
8.       count_L--;
   
9.     ECL_timer = micros();
   
10.     FLAG |= ENCL;
    
11.   }
    
12. }
    
13. 
    
14. void ENCODER_R()
    
15. {
    
16.   if (micros() - ECR_timer > 1000)
    
17.   {
    
18.     if (digitalRead(PinB_right) == LOW)
    
19.       count_R++;
    
20.     else
    
21.       count_R--;
    
22.     ECR_timer = micros();
    
23.     FLAG |= ENCR;
    
24.   }
    
25. }

复制代码

164335413

PINKWALKMAN 发表于 2016-7-16 16:28
那建议你不要用霍尔，霍尔的精度不够，增量式光电编码器效果要要些。

看用于什么地方，一圈11和一圈340，精度当然差很多。

pig881

好奇吖斌 发表于 2016-7-15 11:33
我在做平衡小车，遇到好多问题，新手入门，都不怎么会这些东西。帮我看看这个Nano平衡小车http://pengz ...

哈哈，我也是在看这个代码，我也无法实现 彻底的平衡，也就是 角度环，速度环，方向环这三个互相作用下的平衡，你可以加我Q 175279857 一起探讨一下

pig881

164335413 发表于 2016-7-18 09:40
看用于什么地方，一圈11和一圈340，精度当然差很多。

我现在改用 334线的 光电 AB相 编码器， 比霍尔的明显精准的多了，但是我毕竟还是没有实现 楼上那位兄台的 NANO 平衡车的功能

星空为我而闪耀

楼主问题解决了吗？怎么用霍尔传感器来测速？新人求助

pig881

星空为我而闪耀 发表于 2016-10-9 19:05
楼主问题解决了吗？怎么用霍尔传感器来测速？新人求助

然并卵，我是想做平衡车

ignore

164335413 发表于 2016-7-15 10:53
void Code1()
{  
  //为了不计入噪音干扰脉冲，

你好，我询问下，if(digitalRead(PinB_right) == LOW)  count2 ++ 能理解，FALLING触发中断， 其中“else   if(digitalRead(PinB_right) == HIGH)   count2 --” 也是FALLING中断触发，低电平，哪里来的高电平 ？

164335413

ignore 发表于 2017-2-14 09:56
你好，我询问下，if(digitalRead(PinB_right) == LOW)  count2 ++ 能理解，FALLING触发中断， 其中“else ...

这是AB相的码盘，A作为中断触发，B作为方向判断如果pinB是HIGH就认为是正转，如果是LOW就认为是反转。AB相相差1/4个周期或者 1+1/4个周期。一楼额时序图你看一下，应该能理解。