MPU6050 DMP 解出来的yaw pitch roll 为什么与现实不符？

amaverick

用的 Jeff Rowberg 的库的Example ：  MPU6050_DMP6.ino
// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg <[email protected]>
// Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib


已经归零矫正了 三个加速度，三个陀螺仪角速度的offset。
串口上输出yaw pitch roll。可见，pitch为3.21度，roll为-11.80度，基本上是放平了的。

ypr        59.43        3.21         -11.80
ypr        59.43        3.21          -11.80
ypr        59.43        3.21          -11.80
ypr        59.43        3.22          -11.81
ypr        59.43        3.21          -11.80
ypr        59.43        3.21          -11.81
ypr        59.42        3.21          -11.81


当我把模块在3秒内改变90度时，例如，从水平开始加大pitch直到模块垂直90度，经历大约3秒。
但发现串口pitch值 并没有从3.21度变化到约90多度。只大约增加到60多度。
如果我动作再慢点，比如在6秒内改变90度。串口显示的pitch值最大可以冲到50多度。
如果我动作再快点，比如在0.5秒内改变90度。串口显示的pitch值最大可以冲到80多度。貌似这个和动作速度有关。
其他轴其他方向也是一样的效果。
难道DMP输出的yaw pitch roll 不是世界坐标系下的绝对度数吗？
我要获取世界坐标系下的 ypr值怎么获取？