§ 电路图
Ameba Quadcopter 电路配置如下,不同位置的马达必须依照编号连接到相同编号的 PCA9685 PWM 通道,顺序不可改变。
请将MPU9xxx 焊接在洞洞板上并以排针将洞洞板与连接,确保飞行时的稳定性,如下
MPU9XXX 应放置于机体中心位置,请注意摆放方向必须如下图,不可任意改变。
Ameba Quadcopter 软体§ Ameba 端
请先下载sketch档:https://github.com/Ameba8195/Arduino/raw/master/sketch/RealtekQuadcopter.zip
解压缩至Arduino的workspace里面,你可以在preference里面找到Arduino设定的workspace位置,
它的位置可以在 “File”-> “Preferences”, 选项里有个Sketchbook location, 这个位置就是ArduinoIDE预设放置sketch与library的地方
接着重开Arduino IDE, 就可以在sketch里看到 “RealtekQuadcopter”
直接编译并下载至Ameba即可。
§ 手机控制端
请至google play下载Realtek Pilot app,或是从网页开启: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.quadcopter.quadpilot
§ 控制介面
姿态控制介面控制四轴飞行器飞行时上升下降、前进后退、左右移动及旋转,有两种控制模式可选择,其控制方法如下
§ 姿态资讯介面
此介面显示四轴飞行器定期回传至手机端的 仰俯 (Pitch),横滚 (Roll) 及航偏 Yaw) 角度资讯 ,可用来确认 MPU9XXX 状态是否正常。
§ 参数设定介面
此介面用于设定系统参数,设定方式请参考下一章节。
参数设定
§ PID 控制器
Ameba 四轴飞行器使用两个 PID 控制器,分别为姿态 PID 控制器以及角速度 PID 控制器,一般情况下只需要修正以下参数:
– Roll、Pitch 和 Yaw 的姿态(attitude)PID 控制器 P 项。
– Roll、Pitch 和 Yaw 的姿态(attitude)PID 控制器 I 项及 I Limit 项。
– Roll、Pitch 和 Yaw 的角速度(rate)PID 控制器 P 项。
– Roll、Pitch 和 Yaw 的角速度(rate)PID 控制器 D 项。
修正方式如下:
1. 将 PID 控制器所有栏位的参数设定为 0。
2. 将 Roll、Pitch 和 Yaw 的姿态 PID 控制器 P 项设置为 1。
3. 将Roll、Pitch 和Yaw 的角速度PID 控制器P 项设定为0.1,尝试让四轴飞行器起飞并观察姿态修正的情况,若是修正力道过小,将值逐渐加大,若是修正过大导致飞机翻覆,将值减小,调整出一个值让四轴飞行时晃动幅度最小。
4. 若是飞行时抖动仍然太大影响飞行,将Roll、 Pitch 和Yaw 的角速度PID 控制器D 项设定为0.0001,尝试让四轴飞行器起飞并观察姿态修正的情况,若是抖动无法消除,将此值逐渐加大直到抖动消除或变小。
5. 若使用摇杆改变飞时方向时四轴飞行器反应过于灵敏,可调整Roll、 Pitch 和Yaw 的姿态PID 控制器I 项及I Limit 项降低灵敏度,将I 值设为1,I Limit 设定为5,尝试让四轴飞行器起飞并观察姿态修正的情况,若是操控摇杆时四轴飞行器反应仍过于灵敏则逐渐将Limit 加大,若反应过于迟钝则逐渐将Limit 减小。
6. 视各姿态(Roll、Pitch 和 Yaw)飞行状况重复 1-5 步骤各自进行微调。