平衡车往一边走

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问题是这样的，我只有角度环，PID控制，车蛮稳的，即使一边走它也不倒下，很稳。可是就无法安静的立在中间，我知道我的车重心不在0度，可是也设置过误差。本来误差=0-角度。改过后 误差=6-角度。
可是于事无补，车还是一边跑，还跑的那么稳，难道真的要拆了车子重做设置重心吗。别人只用角度环都好稳啊，怎么做的。