请高手看看为什么左轮不转

houliji

大家好，我是新人，刚学ARDUINO,改了一个小车程序，但是右轮怎么都不转，研究了两天了，实在研究不出来，还请高价指点。

1. //小车前后左右PWM Arduino 程序：
   
2. // R是右(right),L是左(left)          人与小车同一方向时 分的左右
   
3. #include <IRremote.h>
   
4. int RECV_PIN=7;
   
5. int MotorLeft1=14; //A0 IN1
   
6. int MotorLeft2=15; //A1 IN2
   
7. int MotorRight1=16;  //A2 IN3
   
8. int MotorRight2=17;  //A3 IN4
   
9. int MotorLPWM=5;  //PWM  5
   
10. int MotorRPWM=3;  //PWM 3
    
11. 
    
12. int LSpeed=0;        //左轮速度
    
13. int RSpeed=0;        //右轮速度
    
14. int LAdjust=0;//调整左轮速度，使两轮速度一致
    
15. int Gear=50;//定义一个档差
    
16. int MaxSpeed=240;//定义最大速度
    
17. int MinSpeed=50;//定义最小速度
    
18. int Temp ;//定义临时变量
    
19. int Signal;//定义接收到的信号
    
20. int Direct=0;//定义方向，“1”为前进，“0”为停止，“-1”为后退，“2”为右前左后，“3”为右后左前,"4"为向后转
    
21. 
    
22. IRrecv irrecv(RECV_PIN);
    
23. decode_results results;
    
24. #define QianJin -24481
    
25. #define HouTui 24735
    
26. #define ZuoZhuan -8161
    
27. #define YouZhuan 4335
    
28. #define Ting 8415
    
29. #define Xiangzuozhuan -30601
    
30. #define Xiangyouzhuan 18615
    
31. #define Xianghouzhuan -14281
    
32. 
    
33. void setup()
    
34. {
    
35.   Serial.begin(9600);
    
36.   pinMode(RECV_PIN, INPUT);   
    
37.   pinMode(MotorRight1, OUTPUT);
    
38.   pinMode(MotorRight2, OUTPUT);
    
39.   pinMode(MotorLeft1,  OUTPUT);
    
40.   pinMode(MotorLeft2,  OUTPUT);
    
41.   pinMode(MotorLPWM,  OUTPUT);
    
42.   pinMode(MotorRPWM,  OUTPUT);
    
43.   irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
    
44. }
    
45. 
    
46. 
    
47. void advance()     // 前進or加速
    
48. {
    
49.   Direct=1;
    
50.   /***************************前进调速***************************/
    
51.   if (LSpeed==RSpeed)//IF直行，THEN调高一档
    
52.   {
    
53.     LSpeed=LSpeed+Gear;
    
54.     RSpeed=RSpeed+Gear;
    
55.     if (RSpeed>=MaxSpeed) //将速度限定在最大速度之内
    
56.     {
    
57.       LSpeed=MaxSpeed-LAdjust;
    
58.       RSpeed=MaxSpeed;
    
59.     }
    
60.   }   
    
61.   else //IF拐弯，THEN使直行
    
62.   {
    
63.     Temp=(LSpeed+RSpeed)/2;
    
64.     LSpeed=Temp-LAdjust;
    
65.     RSpeed=Temp;
    
66.   }
    
67.   /***************************前进调速***************************/
    
68. 
    
69.   if(RSpeed<MinSpeed)
    
70.   {
    
71.     RSpeed=MinSpeed;
    
72.     LSpeed=MinSpeed-LAdjust;
    
73.   }
    
74. }
    
75. 
    
76. void right()        //右轉(單輪)
    
77. {
    
78.   if(Direct!=0) RSpeed=RSpeed-Gear;
    
79. }
    
80. 
    
81. void left()         //左轉(單輪)
    
82. {
    
83.   if(Direct!=0) LSpeed=LSpeed-Gear;
    
84. }
    
85. 
    
86. void turnR()        //右轉(雙輪)
    
87. {
    
88.   Direct=3;
    
89. }
    
90. 
    
91. void turnL()        //左轉(雙輪)
    
92. {
    
93.   Direct=2;
    
94. }   
    
95. 
    
96. void turnBack()        //向后转
    
97. {
    
98.   Direct=4;
    
99. }
    
100. 
     
101. void stopp()         //停止
     
102. {
     
103.   Direct=0;
     
104. }
     
105. 
     
106. void back()          //後退 后退
     
107. {
     
108.   if (Direct==1)
     
109.   {
     
110.     LSpeed=LSpeed-Gear;
     
111.     RSpeed=RSpeed-Gear;
     
112.     if (RSpeed<MinSpeed) Direct=0;//速度小于最小速度时停止
     
113.   }
     
114.   else
     
115.   {
     
116.     Direct=-1;//如果停止或者后退状态，挂倒档
     
117.   }
     
118. }
     
119. 
     
120. void loop()
     
121. {
     
122.   //Dingyi xinhao laiyuan.
     
123.   if (irrecv.decode(&results))
     
124.   {
     
125.     Signal=results.value;
     
126.     Serial.println(Signal);
     
127.     switch(Signal)
     
128.     {/*8种信号，分别为前进、后、左、右、停、向左转、向右转、向后转*/
     
129.     case QianJin:
     
130.       advance();
     
131.       break;
     
132.     case HouTui:
     
133.       back();
     
134.       break;
     
135.     case ZuoZhuan:
     
136.       left();
     
137.       break;
     
138.     case YouZhuan:
     
139.       right();
     
140.       break;
     
141.     case Ting:
     
142.       stopp();
     
143.       break;
     
144.     case Xiangzuozhuan:
     
145.       turnL();
     
146.       break;
     
147.     case Xiangyouzhuan:
     
148.       turnR();
     
149.       break;
     
150.     case Xianghouzhuan:
     
151.       turnBack();
     
152.     }
     
153.     irrecv.resume();  
     
154.   }
     
155.   //***************************依据Direct的值进行操作****************************
     
156.   if (Direct==-1) //倒档
     
157.   {
     
158.     digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
159.     digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
160.     analogWrite(MotorRPWM,RSpeed);
     
161. 
     
162.     digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
     
163.     digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
164.     analogWrite(MotorLPWM,LSpeed+LAdjust);  
     
165.   }
     
166.   else if(Direct==0)
     
167.   {
     
168.     digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
169.     digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
170. 
     
171.     digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
172.     digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
173.   }
     
174.   else if(Direct==1)
     
175.   {
     
176.     digitalWrite(MotorRight1,HIGH);//IN3 右电机 高电平正转
     
177.     digitalWrite(MotorRight2,LOW);//IN4 右电机 高电平反转
     
178.     analogWrite(MotorRPWM,RSpeed);
     
179. 
     
180.     digitalWrite(MotorLeft1,LOW);//IN1 左电机 高电平反转
     
181.     digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);//IN2 左电机 高电平正转
     
182.     analogWrite(MotorLPWM,LSpeed+LAdjust);
     
183.   }
     
184.   else if(Direct==2)
     
185.   {
     
186.     digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
     
187.     digitalWrite(MotorRight2,LOW);
     
188.     analogWrite(MotorRPWM,130);
     
189. 
     
190.     digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
     
191.     digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
     
192.     analogWrite(MotorLPWM,130);
     
193.     delay(100);//这个数值还有待商榷
     
194.     Direct=1;
     
195.   }
     
196.   else if(Direct==3)
     
197.   {
     
198.     digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
199.     digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
200.     analogWrite(MotorRPWM,130);
     
201. 
     
202.     digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
203.     digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
204.     analogWrite(MotorLPWM,130);
     
205.     delay(100);//这里需要填入数值使小车向右转90度
     
206.     Direct=1;
     
207.   }
     
208.   else
     
209.   {
     
210.     digitalWrite(MotorRight1,LOW);
     
211.     digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
     
212.     analogWrite(MotorRPWM,130);
     
213. 
     
214.     digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
     
215.     digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
     
216.     analogWrite(MotorLPWM,130);
     
217.     delay(300);//这里需要填入数值使小车向后转
     
218.     Direct=1;
     
219.   }
     
220.   //***************************依据Direct的值进行操作****************************
     
221. }
     
222. 
     
223. 
     

复制代码

houliji

是右轮，我的题目写错了

Albert，_Einste

你用的什么驱动板？硬件是否是好的建议你检查一下

pumpitup

你编写一个让右轮转的程序,才能帮你看啊

pumpitup

感觉蛮乱的
是我水平低么?

houliji

Albert，_Einste 发表于 2016-8-16 14:22
你用的什么驱动板？硬件是否是好的建议你检查一下

硬件没有问题，如果把左轮的PWM去掉，那么就成光左轮转，右轮不转了。

Albert，_Einste

请问，驱动板？

houliji

Albert，_Einste 发表于 2016-8-19 17:56
请问，驱动板？

ARDUINO UNO

Albert，_Einste

电机驱动板，难不成你用io口直接驱动。。。。。

houliji

Albert，_Einste 发表于 2016-8-20 22:45
电机驱动板，难不成你用io口直接驱动。。。。。

电机驱动板是网上买的慧净的底盘