关于电机调速的问题，为什么串口输出nan，大神帮帮忙！！！

Valyrian

mega2560，用的普通小车黄色电机，驱动是L298n，码盘是20栅的。借鉴了http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5215&highlight=%B5%F7%CB%D9
原文处进行速度计算是这么写的：Input=rotation_v*elapse_time/10;我觉得有错改成了Input=rotation_v/elapse_time*50;（因为是20栅所以改成50）  。但运行后无法串口控制变速，而且关键是此时的Output串口输出为nan，不懂什么意思。。。我觉得问题就出在这一句，因为用原文语句电机可以旋转（通过串口给速度可以改变转速，但是速度与所需速度不一致），而自己改后的完全都不能旋转。我的代码如下，希望大神能给与帮助

1. #include <PID_v1.h>
   
2. double Setpoint, Input, Output;
   
3. PID myPID(&Input,&Output,&Setpoint,15,2,1,DIRECT); //  pid值还未调好
   
4. float control_v;   
   
5. float rotation_v;   
   
6. int time1,time2;   
   
7. int elapse_time;   
   
8. 
   
9. void setup()
   
10. {
    
11.   pinMode(8,OUTPUT);                  //原文只用了一个引脚
    
12.   pinMode(9,OUTPUT);                  //此处加了一个
    
13.   pinMode(10,OUTPUT);                 
    
14.   digitalWrite(8,HIGH);
    
15.   digitalWrite(9,LOW);
    
16.   attachInterrupt(0,count,FALLING);
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.   time1=millis();
    
19.   myPID.SetMode(AUTOMATIC);
    
20. }
    
21. 
    
22. void loop()
    
23. {  
    
24.   while(Serial.available()){                //原文采用电位器，此处改为串口
    
25.     control_v=Serial.parseInt();              //
    
26.   }                                           //
    
27.   Setpoint=control_v;                        //
    
28.   time2=millis();      
    
29.   elapse_time=time2-time1;
    
30.   time1=time2;
    
31.   Input=rotation_v/elapse_time*50;     //原文处采用100栅Input=rotation_v*elapse_time/10;
    
32.   rotation_v=0;                         //我采用的20栅码盘，并觉得原文速度计算有误，变作了更改
    
33.   myPID.Compute();      
    
34. 
    
35.   Serial.print(Setpoint);        
    
36.   Serial.print(",");
    
37.   Serial.print(Input);
    
38.   Serial.print(",");
    
39.   Serial.print(Output);        //检测Output输出是什么
    
40.   Serial.print("\r\n");
    
41.   analogWrite(10,Output);               //改了引脚
    
42. }
    
43. 
    
44. void count()
    
45. {
    
46.   rotation_v+=1;         
    
47. }

复制代码

Valyrian

这是昨天的问题，今天看了看发现将Input=rotation_v/elapse_time*50;改为
Input=(rotation_v/elapse_time*50);后电机可以开始旋转了，难道是pid库的字符类型的问题？
效果如下  （..，..，..）依次为Setpoint值，Input值，Output值。然而Input依旧没有接近Setpoint的值只是让电机能转起来且Setpoint值越大转的越快，当我设置Setpoint为99,999这些大数字时，电机转速加快了，但Input的值却变化不大还是个位数，这是转速求法的问题吗？

Valyrian

转速设置为rad/s

Valyrian

可能我的pid得重调

pumpitup

pid没研究过......