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极客工坊»首页 › Aduino与它的朋友们 › Arduino › 电机控制及码盘测速
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电机控制及码盘测速

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柱头ANDY
发表于 2016-8-26 11:10:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
啦啦啦 要来发布测试视频啦～～～～
但仍然存在一些缺陷：1.测速精度低 2.使用时经常会出现停止测速的情况（即Processing上的测速示数停在某个值不动）如下视频所示



正常情况


电机视频


Arduino code

  1. [code]
  2. #include <FlexiTimer2.h>
  3. #define IN1 3
  4. #define IN2 4
  5. #define IN3 5
  6. #define IN4 6
  7. String comdata = "";
  8. int numdata[2] = {0}, mark = 0,dirdata[2]={0};
  9. int PWMPin[2] = {8,9};
  10. //编码器部分
  11. const int interruptA = 0,interruptB = 5;
  12. //int CLK1 = 22,CLK2 = 23;
  13. //int DT1 = 6,DT2 = 7;
  14. int COUNT1 = 0,COUNT2 = 0;
  15. float lastt, currentt, Speed1,Speed2;

  17. void setup()
  18. {   Serial.begin(9600);
  19.     pinMode(IN1, OUTPUT);
  20.     pinMode(IN2, OUTPUT);
  21.     pinMode(IN3, OUTPUT);
  22.     pinMode(IN4, OUTPUT);
  23.     pinMode(PWMPin[0],OUTPUT);
  24.     pinMode(PWMPin[1],OUTPUT);
  25.     //编码器部分
  26.     attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  27.     attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);      
  28. //    FlexiTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
  29. //motor1
  30. //    pinMode(CLK1, INPUT);
  31. //    digitalWrite (CLK1, HIGH);
  32. //    pinMode(DT1, INPUT);
  33. //    digitalWrite (DT1, HIGH);
  34. //motor2
  35. //    pinMode(CLK2, INPUT);
  36. //    digitalWrite (CLK2, HIGH);
  37. //    pinMode(DT2, INPUT);
  38. //    digitalWrite (DT2, HIGH);
  39.    
  40.     lastt =  millis();
  41. }

  43. //void flash()
  44. //{
  45. //  Speed1 = 4*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  46. //  Speed2 = 4*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  47. //  Serial.print('h');
  48. //  Serial.print(',');
  49. //  Serial.print(Speed1);
  50. //  Serial.print(',');
  51. //  Serial.print(Speed2);
  52. //  Serial.print('\n');
  53. //  COUNT1 = 0;
  54. //  COUNT2 = 0;
  55. //  }

  57.   
  58. void loop ()
  59. {   
  60.    
  61.     int j = 0;
  62.     while (Serial.available() > 0)
  63.     {

  65.          comdata += char (Serial.read());
  66.          delay (2);
  67.          mark = 1;
  68.       }

  70. //              FlexiTimer2::start();
  71. //              delay(1000);
  72. //              FlexiTimer2::stop();
  73.     if (mark == 1)
  74.     {
  75.             dirdata[0] = comdata[0];
  76.             dirdata[1] = comdata[2];
  77.             if (dirdata[0] == 1)
  78.             {
  79.                 digitalWrite (IN1, HIGH);
  80.                 digitalWrite (IN2, LOW);
  81.             }
  82.             else
  83.             {
  84.                 digitalWrite (IN1, LOW);
  85.                 digitalWrite (IN2, HIGH);
  86.             }
  87.             if (dirdata[1] == 1)
  88.             {
  89.                 digitalWrite (IN3, HIGH);
  90.                 digitalWrite (IN4, LOW);
  91.             }
  92.             else
  93.             {
  94.                 digitalWrite (IN3, LOW);
  95.                 digitalWrite (IN4, HIGH);
  96.             }
  97.             
  98.             for(int i = 4; i < comdata.length(); i++)
  99.             {
  100.                if (comdata [i] == ',')
  101.                {
  102.                  j++;
  103.                }
  104.                else
  105.                {
  106.                 numdata[j] = numdata[j]*10 + (comdata[i] - '0');
  107.                }
  108.             }
  109.                comdata = String("");
  110.                for (int i = 0; i < 2; i++)
  111.                {
  112.                    analogWrite (PWMPin[i], numdata[i]);
  113.                    numdata[i] = 0;
  114.                }
  115.                mark = 0;
  116.               }
  117.        currentt =  millis();
  118.      if ((currentt - lastt) == 500)
  119.      {
  120.         detachInterrupt(interruptA);
  121.         detachInterrupt(interruptB);
  122.         Speed1 = 4*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  123.         Speed2 = 4*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  124.         Serial.print('h');
  125.         Serial.print(',');
  126.         Serial.print(Speed1);
  127.         Serial.print(',');
  128.         Serial.print(Speed2);
  129.         Serial.print('\n');
  130.         COUNT1 = 0;
  131.         COUNT2 = 0;
  132.         lastt =  millis();
  133.         attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  134.         attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);     
  135.      }
  136.          
  137. }

  139. void RoteStateChanged1()
  140. {
  141.    
  142. //     if (digitalRead(DT1))
  143. //    {
  144.         COUNT1++;
  145. //    }   
  146.    
  147. }

  149. void RoteStateChanged2()
  150. {

  152. //     if (digitalRead(DT2))
  153. //    {
  154.         COUNT2++;
  155. //    }   

  157. }
复制代码
[/code]



Processing code
  1. class Button
  2. {
  3.      int x, y, r;
  4.      int dir = 1;
  5.       Button(int xp, int yp, int rp)
  6.      {
  7.             x = xp;
  8.             y = yp;
  9.             r = rp;
  10.          
  11.      }
  12.      void display()
  13.      {   
  14.          
  15.          fill(255);
  16.          rect(x,y,r,r);
  17.          if (dir == 1)
  18.          {
  19.              text("Foward",x-90,y+10);
  20.          }
  21.          else
  22.          {
  23.              text("Back",x-90,y+10);
  24.          }
  25.      }
  26.      void press(int mx, int my)
  27.      {
  28.       
  29.          if ((mx > (x))&&(mx < (x + r))&&(my > (y))&&(my < (y + r)))
  30.          {
  31.             
  32.              dir = -dir;
  33.          }
  34.       
  35.      }
  36.      int Output()
  37.      {
  38.         return dir;
  39.      }
  40. }
  41. class Scrollbar
  42. {
  43.      int x, y;
  44.      float Scrollbar_Width, Scrollbar_Height;
  45.      float pos;
  46.      float position_Min, position_Max;
  47.      boolean rollover;
  48.      boolean locked;
  49.      float minVal, maxVal;
  50.      Scrollbar (int xp, int yp, int w ,int h, float miv, float mav)
  51.      {
  52.               x = xp;
  53.               y = yp;
  54.               Scrollbar_Width = w;
  55.               Scrollbar_Height = h;
  56.               minVal = miv;
  57.               maxVal = mav;
  58.               pos = x;
  59.               position_Min = x;
  60.               position_Max = x + Scrollbar_Width - Scrollbar_Height;   
  61.      }
  62.      void update (int mx, int my)
  63.      {
  64.          if (over (mx, my) == true)
  65.          {
  66.            rollover = true;
  67.          }
  68.          else
  69.          {
  70.            rollover = false;
  71.          }
  72.          if (locked == true)
  73.          {
  74.            pos = constrain(mx-Scrollbar_Height/2,position_Min,position_Max);
  75.          }
  76.      }
  77.      void press(int mx, int my)
  78.      {
  79.          if (rollover == true)
  80.          {
  81.           locked = true;
  82.          }
  83.          else
  84.          {
  85.            locked = false;
  86.          }
  87.      }
  88.      void release()
  89.      {
  90.          locked = false;
  91.      }
  92.      boolean over (int mx, int my)
  93.      {
  94.             if ((mx > x)&&(mx < x+Scrollbar_Width)&&(my > y)&&(my < y + Scrollbar_Height))
  95.             {
  96.                 return true;
  97.             }
  98.             else
  99.             {
  100.                 return false;
  101.             }
  102.             
  103.             
  104.      }
  105.      void display()
  106.      {
  107.          fill(255);
  108.          rect(x,y,Scrollbar_Width, Scrollbar_Height);
  109.          if ((rollover == true)||(locked == true))
  110.          {
  111.              fill(#FFD700);
  112.          }
  113.          else
  114.          {
  115.              fill(102);
  116.          }
  117.          rect(pos, y, Scrollbar_Height, Scrollbar_Height);
  118.      }
  119.      float getPos()
  120.      {
  121.           float scallar = Scrollbar_Width/(Scrollbar_Width-Scrollbar_Height);
  122.           float ratio = (pos - x)*scallar;
  123.           float offset = minVal + (ratio/Scrollbar_Width*(maxVal-minVal));
  124.           return offset;
  125.      }
  126. }

  128. Scrollbar Motor1_bar, Motor2_bar;
  129. Button But1, But2;
  130. PFont font;
  131. int pos1, pos2;
  132. import processing.serial.*;
  133. Serial myPort;
  134. float Speed1 = 0,Speed2 = 0;
  135. PImage img;


  138. void setup()
  139. {
  140.     img = requestImage("image1.jpg");
  141.     size (600 , 600);
  142.     noStroke();
  143.     textSize(20);
  144.     Motor1_bar = new Scrollbar(100, 50, 255, 20, 0, 255);
  145.     Motor2_bar = new Scrollbar(100, 150, 255, 20, 0, 255);
  146.     But1 = new Button(110,110,10);
  147.     But2 = new Button(110,210,10);
  148.     font = loadFont("David-30.vlw");
  149.     textFont(font);
  150.     textAlign(LEFT);
  151.     myPort = new Serial(this, "COM4", 9600);
  152.     myPort.bufferUntil('\n');
  153.     myPort.clear();
  154.    
  155. }

  157. void draw()
  158. {   
  159.     background(0);
  160.     img.resize(352,220);
  161.     image(img,120,350);


  164.     fill(255);
  165.     text("Motor1", 20, 68);
  166.     text("Motor2", 20, 168);
  167.     pos1 = int (Motor1_bar.getPos());
  168.     textSize(25);
  169.     text(pos1, 525, 68);
  170.     text("PWM:", 365, 68);
  171.     text("Speed1(mm/s):", 365, 120);
  172.     text(Speed1, 520, 120);
  173.     pos2 = int (Motor2_bar.getPos());
  174.     text(pos2, 525, 168);
  175.     text("PWM:", 365, 168);
  176.     text("Speed2(mm/s):", 365, 220);
  177.     text(Speed2, 520, 220);
  178.     Motor1_bar.update(mouseX, mouseY);
  179.     Motor2_bar.update(mouseX, mouseY);
  180.     Motor1_bar.display();
  181.     Motor2_bar.display();
  182.     But1.display();
  183.     But2.display();
  184. }

  186. void mousePressed()
  187. {
  188.     Motor1_bar.press(mouseX, mouseY);
  189.     Motor2_bar.press(mouseX, mouseY);
  190.     But1.press(mouseX, mouseY);
  191.     But2.press(mouseX, mouseY);
  192. }

  194. void mouseReleased()
  195. {
  196.     String s1 = Integer.toString(pos1);
  197.     String s2 = Integer.toString(pos2);
  198.     int s3 = But1.Output();
  199.     int s4 = But2.Output();
  200.     myPort.write(s3);
  201.     myPort.write(",");
  202.     myPort.write(s4);
  203.     myPort.write(",");
  204.     myPort.write(s1);
  205.     myPort.write(",");
  206.     myPort.write(s2);
  207.     Motor1_bar.release();
  208.     Motor2_bar.release();
  209. }

  211. void serialEvent(Serial p)
  212. {
  213.     String [] str;
  214.     String inString = p.readString();
  215.     if (inString != null)
  216.     {
  217.         str = inString.split(",");
  218.         if(str[0].charAt(0) == 'h')
  219.         {
  220.             Speed1 = Float.parseFloat(str[1]);
  221.             Speed2 = Float.parseFloat(str[2]);
  222.         }
  223.     }
  224. }
  225.    
复制代码


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柱头ANDY
 楼主| 发表于 2016-8-26 11:12:20 | 显示全部楼层
活见鬼了 真是每每发Arduino代码都发不出去
  1. #include <FlexiTimer2.h>
  2. #define IN1 3
  3. #define IN2 4
  4. #define IN3 5
  5. #define IN4 6
  6. String comdata = "";
  7. int numdata[2] = {0}, mark = 0,dirdata[2]={0};
  8. int PWMPin[2] = {8,9};
  9. //编码器部分
  10. const int interruptA = 0,interruptB = 5;
  11. //int CLK1 = 22,CLK2 = 23;
  12. //int DT1 = 6,DT2 = 7;
  13. int COUNT1 = 0,COUNT2 = 0;
  14. float lastt, currentt, Speed1,Speed2;

  16. void setup()
  17. {   Serial.begin(9600);
  18.     pinMode(IN1, OUTPUT);
  19.     pinMode(IN2, OUTPUT);
  20.     pinMode(IN3, OUTPUT);
  21.     pinMode(IN4, OUTPUT);
  22.     pinMode(PWMPin[0],OUTPUT);
  23.     pinMode(PWMPin[1],OUTPUT);
  24.     //编码器部分
  25.     attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  26.     attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);      
  27. //    FlexiTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
  28. //motor1
  29. //    pinMode(CLK1, INPUT);
  30. //    digitalWrite (CLK1, HIGH);
  31. //    pinMode(DT1, INPUT);
  32. //    digitalWrite (DT1, HIGH);
  33. //motor2
  34. //    pinMode(CLK2, INPUT);
  35. //    digitalWrite (CLK2, HIGH);
  36. //    pinMode(DT2, INPUT);
  37. //    digitalWrite (DT2, HIGH);
  38.    
  39.     lastt =  millis();
  40. }

  42. //void flash()
  43. //{
  44. //  Speed1 = 4*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  45. //  Speed2 = 4*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  46. //  Serial.print('h');
  47. //  Serial.print(',');
  48. //  Serial.print(Speed1);
  49. //  Serial.print(',');
  50. //  Serial.print(Speed2);
  51. //  Serial.print('\n');
  52. //  COUNT1 = 0;
  53. //  COUNT2 = 0;
  54. //  }

  56.   
  57. void loop ()
  58. {   
  59.    
  60.     int j = 0;
  61.     while (Serial.available() > 0)
  62.     {

  64.          comdata += char (Serial.read());
  65.          delay (2);
  66.          mark = 1;
  67.       }

  69. //              FlexiTimer2::start();
  70. //              delay(1000);
  71. //              FlexiTimer2::stop();
  72.     if (mark == 1)
  73.     {
  74.             dirdata[0] = comdata[0];
  75.             dirdata[1] = comdata[2];
  76.             if (dirdata[0] == 1)
  77.             {
  78.                 digitalWrite (IN1, HIGH);
  79.                 digitalWrite (IN2, LOW);
  80.             }
  81.             else
  82.             {
  83.                 digitalWrite (IN1, LOW);
  84.                 digitalWrite (IN2, HIGH);
  85.             }
  86.             if (dirdata[1] == 1)
  87.             {
  88.                 digitalWrite (IN3, HIGH);
  89.                 digitalWrite (IN4, LOW);
  90.             }
  91.             else
  92.             {
  93.                 digitalWrite (IN3, LOW);
  94.                 digitalWrite (IN4, HIGH);
  95.             }
  96.             
  97.             for(int i = 4; i < comdata.length(); i++)
  98.             {
  99.                if (comdata [i] == ',')
  100.                {
  101.                  j++;
  102.                }
  103.                else
  104.                {
  105.                 numdata[j] = numdata[j]*10 + (comdata[i] - '0');
  106.                }
  107.             }
  108.                comdata = String("");
  109.                for (int i = 0; i < 2; i++)
  110.                {
  111.                    analogWrite (PWMPin[i], numdata[i]);
  112.                    numdata[i] = 0;
  113.                }
  114.                mark = 0;
  115.               }
  116.        currentt =  millis();
  117.      if ((currentt - lastt) == 500)
  118.      {
  119.         detachInterrupt(interruptA);
  120.         detachInterrupt(interruptB);
  121.         Speed1 = 4*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  122.         Speed2 = 4*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  123.         Serial.print('h');
  124.         Serial.print(',');
  125.         Serial.print(Speed1);
  126.         Serial.print(',');
  127.         Serial.print(Speed2);
  128.         Serial.print('\n');
  129.         COUNT1 = 0;
  130.         COUNT2 = 0;
  131.         lastt =  millis();
  132.         attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  133.         attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);     
  134.      }
  135.          
  136. }

  138. void RoteStateChanged1()
  139. {
  140.    
  141. //     if (digitalRead(DT1))
  142. //    {
  143.         COUNT1++;
  144. //    }   
  145.    
  146. }

  148. void RoteStateChanged2()
  149. {

  151. //     if (digitalRead(DT2))
  152. //    {
  153.         COUNT2++;
  154. //    }   

  156. }
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柱头ANDY
 楼主| 发表于 2016-8-26 11:45:13 | 显示全部楼层
用定时器测速 可能精度会高一点
  1. #include <FlexiTimer2.h>
  2. #define IN1 3
  3. #define IN2 4
  4. #define IN3 5
  5. #define IN4 6
  6. String comdata = "";
  7. int numdata[2] = {0}, mark = 0,dirdata[2]={0};
  8. int PWMPin[2] = {8,13};
  9. //编码器部分
  10. const int interruptA = 0,interruptB = 5;
  11. //int CLK1 = 22,CLK2 = 23;
  12. //int DT1 = 6,DT2 = 7;
  13. int COUNT1 = 0,COUNT2 = 0;
  14. float lastt, currentt, Speed1,Speed2;

  16. void setup()
  17. {   Serial.begin(9600);
  18.     pinMode(IN1, OUTPUT);
  19.     pinMode(IN2, OUTPUT);
  20.     pinMode(IN3, OUTPUT);
  21.     pinMode(IN4, OUTPUT);
  22.     pinMode(PWMPin[0],OUTPUT);
  23.     pinMode(PWMPin[1],OUTPUT);
  24.     //编码器部分
  25.     attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  26.     attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);      
  27.     FlexiTimer2::set(500, flash); // 500ms period
  28.     FlexiTimer2::start();
  29. //motor1
  30. //    pinMode(CLK1, INPUT);
  31. //    digitalWrite (CLK1, HIGH);
  32. //    pinMode(DT1, INPUT);
  33. //    digitalWrite (DT1, HIGH);
  34. //motor2
  35. //    pinMode(CLK2, INPUT);
  36. //    digitalWrite (CLK2, HIGH);
  37. //    pinMode(DT2, INPUT);
  38. //    digitalWrite (DT2, HIGH);
  39.    
  40. //    lastt =  millis();
  41. }

  43. void flash()
  44. {
  45.   Speed1 = 8*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  46.   Speed2 = 8*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  47.   Serial.print('h');
  48.   Serial.print(',');
  49.   Serial.print(Speed1);
  50.   Serial.print(',');
  51.   Serial.print(Speed2);
  52.   Serial.print('\n');
  53.   COUNT1 = 0;
  54.   COUNT2 = 0;
  55.   }

  57.   
  58. void loop ()
  59. {   
  60.    
  61.     int j = 0;
  62.     while (Serial.available() > 0)
  63.     {

  65.          comdata += char (Serial.read());
  66.          delay (2);
  67.          mark = 1;
  68.       }

  70. //              FlexiTimer2::start();
  71. //              delay(1000);
  72. //              FlexiTimer2::stop();
  73.     if (mark == 1)
  74.     {
  75.             dirdata[0] = comdata[0];
  76.             dirdata[1] = comdata[2];
  77.             if (dirdata[0] == 1)
  78.             {
  79.                 digitalWrite (IN1, HIGH);
  80.                 digitalWrite (IN2, LOW);
  81.             }
  82.             else
  83.             {
  84.                 digitalWrite (IN1, LOW);
  85.                 digitalWrite (IN2, HIGH);
  86.             }
  87.             if (dirdata[1] == 1)
  88.             {
  89.                 digitalWrite (IN3, HIGH);
  90.                 digitalWrite (IN4, LOW);
  91.             }
  92.             else
  93.             {
  94.                 digitalWrite (IN3, LOW);
  95.                 digitalWrite (IN4, HIGH);
  96.             }
  97.             
  98.             for(int i = 4; i < comdata.length(); i++)
  99.             {
  100.                if (comdata [i] == ',')
  101.                {
  102.                  j++;
  103.                }
  104.                else
  105.                {
  106.                 numdata[j] = numdata[j]*10 + (comdata[i] - '0');
  107.                }
  108.             }
  109.                comdata = String("");
  110.                for (int i = 0; i < 2; i++)
  111.                {
  112.                    analogWrite (PWMPin[i], numdata[i]);
  113.                    numdata[i] = 0;
  114.                }
  115.                mark = 0;
  116.               }
  117. //       currentt =  millis();
  118. //     if ((currentt - lastt) == 500)
  119. //     {
  120. //        detachInterrupt(interruptA);
  121. //        detachInterrupt(interruptB);
  122. //        Speed1 = 4*PI*PI*COUNT1*67/1560;
  123. //        Speed2 = 4*PI*PI*COUNT2*67/1560;
  124. //        Serial.print('h');
  125. //        Serial.print(',');
  126. //        Serial.print(Speed1);
  127. //        Serial.print(',');
  128. //        Serial.print(Speed2);
  129. //        Serial.print('\n');
  130. //        COUNT1 = 0;
  131. //        COUNT2 = 0;
  132. //        lastt =  millis();
  133. //        attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged1, FALLING);
  134. //        attachInterrupt(interruptB, RoteStateChanged2, FALLING);     
  135. //     }
  136.          
  137. }

  139. void RoteStateChanged1()
  140. {
  141.    
  142. //     if (digitalRead(DT1))
  143. //    {
  144.         COUNT1++;
  145. //    }   
  146.    
  147. }

  149. void RoteStateChanged2()
  150. {

  152. //     if (digitalRead(DT2))
  153. //    {
  154.         COUNT2++;
  155. //    }   

  157. }
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164335413
发表于 2016-8-27 10:51:21 | 显示全部楼层
mills也可以的，编码器的精度多少？340线的？还是11线的？
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Frankwxd
发表于 2016-10-25 16:38:22 | 显示全部楼层
柱头ANDY 发表于 2016-8-26 11:45
用定时器测速 可能精度会高一点

你好，我是初学的，麻烦大神能不能把电机驱动部分去掉只剩下测速部分，我最近在学习编写测速程序，想学习一下。拜托拜托
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