三个舵机控制Uarm的基本动作实验请打什么指教

jj王立捷

，最近在玩Uarm 实验了几天之后总是感觉力不从心，控制不好，现在想实现的是按下按钮button 控制基座的舵机转到相应位置，按下按钮button1控制基座的舵机转回来，按下button2控制大臂的舵机伸出，按下button3控制大臂的舵机缩回来 。而给控制抓手部分高低的舵机 恒定的角度（10度）保持不变。现在程序如下但是控制起来 这个机械臂总不是那么听话有时候按按钮了  不动有时候不按按钮的时候自己动，而且并不是每次按按钮都按理想的运动而运动！总之控制起来乱七八糟的 不受控制呢！不知道是程序的问题还是硬件舵机或者是按钮的问题  我用的是arduino  Uno的板子。或者有没有可能板子有问题 啊   求大家指导！程序如下
#include <Servo.h>
Servo myservo0;//基座
Servo myservo1;//大臂
Servo myservo2;//高低
//*************************基座来回
int Button=3;
int Button1=5;
//**************************大臂伸缩
int Button2=10;//伸出
int Button3=11;//缩回
int pos1;
int i;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
myservo0.attach(7);//基座
  myservo1.attach(8);//大臂
   myservo2.attach(9);//高低
pinMode(Button,INPUT);
  pinMode(Button1,INPUT);
  pinMode(Button2,INPUT);
  pinMode(Button3,INPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
    myservo2.write(10);//10度保持末端抓手水平
  
if(digitalRead(Button)==LOW)  //由于本例检测上升沿触发，所以先检测输入是否低电平，
  {
    delay(10); //然后延时一段时间，

     if(digitalRead(Button)==HIGH) //然后检测是不是电平变为高了。是的话，就是刚好按钮按下了。
    {
   
      
       for(pos1 = 50; pos1>5; pos1 -=1)//基座舵机从50度转到5度
  {
myservo0.write(pos1);
delay(100);   
    }
   
  
  
      while(digitalRead(Button)==HIGH) //判断按钮状态，如果仍然按下的话，等待松开。防止一直按住导致LED输出端连续反转
      {
        delay(1);
      }
    }
  }
  if(digitalRead(Button1)==LOW)  //由于本例检测上升沿触发，所以先检测输入是否低电平，
  {
    delay(10); //然后延时一段时间，

     if(digitalRead(Button1)==HIGH) //然后检测是不是电平变为高了。是的话，就是刚好按钮按下了。
    {
   
      
         for(pos1 =5; pos1<50; pos1 +=1)//基座舵机从5度转到50度
  {
myservo0.write(pos1);
delay(100);   
    }

   
  
      while(digitalRead(Button1)==HIGH) //判断按钮状态，如果仍然按下的话，等待松开。防止一直按住导致LED输出端连续反转
      {
        delay(1);
      }
    }
  }
  //***********************************大臂舵机动作
  if(digitalRead(Button2)==LOW)  //由于本例检测上升沿触发，所以先检测输入是否低电平，
  {
    delay(10); //然后延时一段时间，

     if(digitalRead(Button2)==HIGH) //然后检测是不是电平变为高了。是的话，就是刚好按钮按下了。
    {
   
      
       for(pos1 = 90; pos1>40; pos1 -=1)//大臂伸出 从90度转到40度
  {
myservo1.write(pos1);
delay(100);   
    }
   
  
  
      while(digitalRead(Button2)==HIGH) //判断按钮状态，如果仍然按下的话，等待松开。防止一直按住导致LED输出端连续反转
      {
        delay(1);
      }
    }
  }
  if(digitalRead(Button3)==LOW)  //由于本例检测上升沿触发，所以先检测输入是否低电平，大臂缩回
  {
    delay(10); //然后延时一段时间，

     if(digitalRead(Button3)==HIGH) //然后检测是不是电平变为高了。是的话，就是刚好按钮按下了。
    {
   
      
         for(pos1 =40; pos1<90; pos1 +=1)
  {
myservo1.write(pos1);
delay(100);   
    }

   
  
      while(digitalRead(Button1)==HIGH) //判断按钮状态，如果仍然按下的话，等待松开。防止一直按住导致LED输出端连续反转
      {
        delay(1);
      }
    }
  }
}