暴走小方块 陀螺仪mpu6050加oled，已添加视频

暴走魔方

视频地址
http://www.miaopai.com/show/~zf74T4W-4xtQY2n6H9ExQ__.htm

6050和oled屏都是I2C。
scl 连a5 ，sda 连a4。led连线 8,9,10，11。
当然，用1.3寸屏的，也给加进去了，用的spi，用的话再改一下led的io口。
用料：nano*1，MPU6050*1，0.96寸oled*1，led灯*4。

显示动画部分有能力的小伙伴可以自己编辑一个，立体的跟随陀螺仪动也是很酷炫的。

1. 
   
2. #include <I2Cdev.h>
   
3. #include <MPU6050.h>
   
4. #include <Wire.h>
   
5. #include "math.h"
   
6. #include "U8glib.h"
   
7. 
   
8. U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_NONE);       
   
9. //U8GLIB_SH1106_128X64 u8g(13, 11, 10, 9);
   
10. //U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_DEV_0|U8G_I2C_OPT_NO_ACK|U8G_I2C_OPT_FAST);        // Fast I2C / TWI [/size][/font][/align]
    
11. 
    
12. // HW SPI Com: CS = 10, A0 = 9 (Hardware Pins are  SCK = 13 and MOSI = 11)
    
13. 
    
14. //====set offset of x,y,z===========
    
15. #define Gx_offset -3.06
    
16. #define Gy_offset 1.01
    
17. #define Gz_offset -0.88
    
18. 
    
19. #define LED0 8
    
20. #define LED1 9
    
21. #define LED2 10
    
22. #define LED3 11
    
23. 
    
24. //====================
    
25. MPU6050 accelgyro;
    
26. 
    
27. int16_t ax,ay,az;
    
28. 
    
29. int16_t gx,gy,gz;//Storing original data
    
30. float aax,aay,aaz,ggx,ggy,ggz;//The quantized data is stored
    
31. float Ax,Ay,Az;// g(9.8m/s^2)
    
32. float Gx,Gy,Gz;// °/s
    
33. int left,right,head,back;
    
34. int Mx,My,Mz,Nx,Ny,Nz;
    
35. 
    
36. float Angel_accX,Angel_accY,Angel_accZ,A,B,C;//Storing the calculated angle by acceleration
    
37. 
    
38. long LastTime,NowTime,TimeSpan;//Integral to the angular velocity
    
39. 
    
40. 
    
41. void setup()
    
42. {
    
43.   Wire.begin();
    
44. 
    
45.   Serial.begin(115200);
    
46. 
    
47.   Serial.println("Initializing I2C device.....");
    
48.   accelgyro.initialize();
    
49. 
    
50.   Serial.println("Testing device connections...");
    
51.   Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful":"MPU6050 connection failure");
    
52. 
    
53.   pinMode(LED0,OUTPUT);
    
54.   pinMode(LED1,OUTPUT);
    
55.   pinMode(LED2,OUTPUT);
    
56.   pinMode(LED3,OUTPUT);
    
57. }
    
58. void u8g_prepare(void) {
    
59.   u8g.setFont(u8g_font_6x10);
    
60.   u8g.setFontRefHeightExtendedText();
    
61.   u8g.setDefaultForegroundColor();
    
62.   u8g.setFontPosTop();
    
63. }
    
64. 
    
65. void u8g_box_frame() {
    
66.   //u8g.drawLine(90,35,Mz,Nz);//z
    
67.   //u8g.drawLine(90,35,My,Ny);//y
    
68.   //u8g.drawLine(90,35,80,50);//x
    
69.   B = -Angel_accX+32;
    
70.   A = -Angel_accY+64;
    
71.   u8g.drawFrame(A, B, 20, 20);
    
72. }
    
73. 
    
74. 
    
75. void Rotate() {
    
76. if((-90<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=0)&&(0<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=90))
    
77. {
    
78. My=90+30*cos(Angel_accY);
    
79. Ny=35-30*sin(Angel_accY);
    
80. Mz=90+30*cos(Angel_accZ);
    
81. Nz=35-30*sin(Angel_accZ);
    
82. }
    
83. else if((-90<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=0)&&(-90<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=0))
    
84. {
    
85. My=90+30*cos(Angel_accY);
    
86. Ny=35-30*sin(Angel_accY);
    
87. Mz=90+30*cos(Angel_accZ);
    
88. Nz=35-30*sin(Angel_accZ);
    
89. }
    
90. else if((0<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=90)&&(-90<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=0))
    
91. {
    
92. My=90-30*cos(Angel_accY);
    
93. Ny=35-30*sin(Angel_accY);
    
94. Mz=90+30*cos(Angel_accZ);
    
95. Nz=35-30*sin(Angel_accZ);
    
96. }
    
97. else if((0<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=90)&&(0<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=90))
    
98. {
    
99. My=90+30*cos(Angel_accY);
    
100. Ny=35-30*sin(Angel_accY);
     
101. Mz=90-30*cos(Angel_accZ);
     
102. Nz=35-30*sin(Angel_accZ);
     
103. }
     
104. }
     
105. void draw(void) {
     
106.   u8g_prepare();
     
107.   u8g_box_frame();
     
108.   Rotate();
     
109.   u8g.setFont(u8g_font_6x10);
     
110.   u8g.setPrintPos(0, 16);
     
111.   u8g.print("X:");
     
112.   u8g.print(Angel_accX);
     
113.   u8g.setPrintPos(0, 32);
     
114.   u8g.print("Y:");
     
115.   u8g.print(Angel_accY);
     
116.   u8g.setPrintPos(0, 48);
     
117.   u8g.print("Z:");
     
118.   u8g.print(Angel_accZ);
     
119. 
     
120.   u8g.setPrintPos(0, 0);
     
121.   u8g.print(right);
     
122.   u8g.setPrintPos(8, 0);
     
123.   u8g.print("--");
     
124.   u8g.print(left);
     
125.   u8g.setPrintPos(24, 0);
     
126.    u8g.print("--");
     
127.   u8g.print(head);
     
128.   u8g.setPrintPos(40, 0);
     
129.   u8g.print("--");
     
130.   u8g.print(back);
     
131. }
     
132. void loop()
     
133. {
     
134.   accelgyro.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);//Being three-axis acceleration and angular velocity
     
135. 
     
136. //======get Acceleration values of x,y,z
     
137.    Ax=ax/16384.00;
     
138.    Ay=ay/16384.00;
     
139.    Az=az/16384.00;
     
140.    //==========there are calculated angle between thethree axes of coordinate system by acceleration
     
141.    Angel_accX=atan(Ax/sqrt(Az*Az+Ay*Ay))*180/3.14;
     
142.    Angel_accY=atan(Ay/sqrt(Ax*Ax+Az*Az))*180/3.14;
     
143.    Angel_accZ=atan(Az/sqrt(Ax*Ax+Ay*Ay))*180/3.14;
     
144. 
     
145.   //==============================
     
146. 
     
147. 
     
148.   delay(10);//This is used to control the sampling rate
     
149.   //stop
     
150.   if((-5<=Angel_accX)&&(Angel_accX<=5)&&(-5<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=5)&&(85<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=90))
     
151.   {
     
152. right=0;left=0;head=0;back=0;
     
153.   }
     
154.   //right
     
155.   else if((-15<=Angel_accX)&&(Angel_accX<=15)&&(-90<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=-5)&&(-5<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=84))
     
156.   {
     
157. right=1;left=0;head=0;back=0;
     
158.   }
     
159.     //left
     
160.   else if((-15<=Angel_accX)&&(Angel_accX<=15)&&(-5<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=84)&&(-5<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=90))
     
161.   {
     
162. right=0;left=1;head=0;back=0;
     
163.   }
     
164.     //head
     
165.   else if((-5<=Angel_accX)&&(Angel_accX<=90)&&(-15<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=15)&&(-5<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=84))
     
166.   {
     
167. right=0;left=0;head=1;back=0;
     
168.   }
     
169.     //back
     
170.   else if((-90<=Angel_accX)&&(Angel_accX<=-5)&&(-15<=Angel_accY)&&(Angel_accY<=15)&&(-5<=Angel_accZ)&&(Angel_accZ<=84))
     
171.   {
     
172. right=0;left=0;head=0;back=1;
     
173.   }
     
174. 
     
175.   digitalWrite(LED0, right);
     
176.   digitalWrite(LED1, left);
     
177.   digitalWrite(LED2, head);
     
178.   digitalWrite(LED3, back);
     
179. 
     
180. 
     
181.     u8g.firstPage();  
     
182.   do {
     
183.     draw();
     
184.   } while( u8g.nextPage() );
     
185. }
     

复制代码

图片如下

gps小盒子，这里先不写了，用的是1.3的屏，锂电，neomv2模块


库文件

Cambridge

效果图呢？

暴走魔方

Cambridge 发表于 2016-9-17 12:45
效果图呢？

加上了视频，可以看一看。

wetnt

gps小盒子，屏幕布局设计的非常不错，希望能放出代码借鉴下了！

沧海笑1122

是基于老潘兄的代码吗？GPS，加油！

暴走魔方

wetnt 发表于 2016-9-19 20:39
gps小盒子，屏幕布局设计的非常不错，希望能放出代码借鉴下了！

好的，有时间上写上，gps能搜到的，可以看看楼下的大神的帖子哦

暴走魔方

沧海笑1122 发表于 2016-9-20 23:14
是基于老潘兄的代码吗？GPS，加油！

我看的是你的帖子，希望通过学习，做点自己的作品

ILLUSION

用的是可以直接输出角度的吗

暴走魔方

ILLUSION 发表于 2016-9-27 11:49
用的是可以直接输出角度的吗

是啊,直接输出角度的

ILLUSION

暴走魔方 发表于 2016-9-29 17:50
是啊,直接输出角度的

为嘛我的OLED0.96的屏不亮。。。

Cambridge

暴走魔方 发表于 2016-9-18 15:43
加上了视频，可以看一看。

很棒！！！

jjwy

ILLUSION 发表于 2016-10-12 11:02
为嘛我的OLED0.96的屏不亮。。。

分i2c和spi，二者接线不一样。i2c是接a4，a5。spi接SCK = 13, MOSI = 11, CS = 10, A0 = 9，先看点亮液晶屏的帖子，再看这个会好点。i2c简单点，并不冲突。1.3的屏质量明显比0.96的好，具体原因不明。