試作一個新式的機器人關節尋求機械方面的幫助

croma

小弟前陣子在淘寶上買到一些很便宜的舵機零件和蕊片，再看到用舵機拼起來滿身是線的機器人，想說來玩點不一樣的好了

一種分散式的機器人肢體，兩個自由度的肢體關節，使用 can bus 和主體溝通的控制蕊片，加上補償出力的重力感應晶片和兩個磁力旋轉角度傳感器，做著玩的~ 已經完成幾個部份的功能驗證，能夠實現 360 度旋轉 定位誤差 0.5 度 不抖舵，受限於 馬達 和 齒輪設計 只能完成 60 度/秒 的旋轉速度，希望能夠配合肢體形狀進行小型化

齒輪組設計

加上外殼

實物

加上微控器電路

掛載 磁力傳感器


目前在研究 C8051F65X 這款支援 can bus 的微型 8051 晶片
不過由於受限齒輪、光軸和軸承這些部分零件很難購買，微型化一職不順利，想求助各位版友

幻生幻灭

为什么不在现有的编码器减速电机基础上 添加控制呢？

幻生幻灭

例如这只

croma

幻生幻灭 发表于 2016-11-18 13:45
例如这只

好問題～
因為現成的減速結構，比例不見得符合機器人肢體的樣子，會拼湊出樣子很怪的機器人
第二個用編碼器的話會有輸出軸校正的問題，不同的肢體不見得會採用同樣比例的齒輪組
第三個普通馬達的可選性比較多，不用受限於編碼器，尋找適合的馬達比較容易
非接觸的磁力傳感器精度也很好 2^12 誤差在 0.1 度左右

lee4586

需要什么样的帮助？齿轮传动会有背隙问题赶快做，想看下你用canbus和驱动控制器怎么搞得

croma

lee4586 发表于 2016-12-26 21:58
需要什么样的帮助？齿轮传动会有背隙问题赶快做，想看下你用canbus和驱动控制器怎么搞得 ...

慚愧 齒輪訂做太麻煩了，做完外型設計就丟到一邊去了

brucewoo

0.5度的定位精度，我认为模型舵机很难做到，做好使用步进电机。