黑马大师卡尔曼滤波处的疑问

学习痴狂

    Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计
    P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;
    P_01 += -P_11 * dt;
    P_10 += -P_11 * dt;
    P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差
   
    float K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);
    float K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);
   
    bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);
    Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计
    P_00 -= K_0 * P_00;
    P_01 -= K_0 * P_01;
    P_10 -= K_1 * P_00;
    P_11 -= K_1 * P_01;                        // 后验估计误差协方差
先验和后验估计误差协方差为什么这样计算？协方差计算方法不是E{[X-E(X)][Y-E(Y)]}吗？如果是P协方差矩阵的话主对角线是方差，次对角线是协方差，也不是这么计算的额。还请指点。我的自平衡小车D3——滤波算法
http://www.geek-workshop.com/thread-681-1-1.html
(出处: 极客工坊)