最近在做两轮自平衡小车，大神能不能进来回答一下电机的问题

Roy506641 · 发表于 2017-1-1 15:06:21

最近毕业设计做平衡小车，在调PID的时候，总是摆一摆之后就倒了，经过测试在没倒之前电机PWM已经是满了，所以我怀疑是电机问题，大神们可以帮我看看我的问题是不是出在电机上，参数如下：
25GA370直流减速编码器电机

6V ，减速比78，

空载电流  ≤100MA，  空载转速  77RPM，

额定转矩  1.8KG,CM，额定转速  60RPM，

额定电流  ≤450MA，  最大转矩  6.8KG,CM ，

停转电流 1.8A。

因为暂时没有别的电机可以作比较所以希望大神们帮我看一下！

Roy506641 · 发表于 2017-1-1 15:22:36

求助。。。

275891381 · 发表于 2017-1-1 16:20:44

没倒之前电机PWM已经是满了，pid有问题吧

Roy506641 · 发表于 2017-1-1 20:57:11

275891381 发表于 2017-1-1 16:20
没倒之前电机PWM已经是满了，pid有问题吧

我特地把P调大的，因为PWM满了小车还是倒是不是说明电机力矩不够啊

Dreamer-Men · 发表于 2017-1-2 08:33:00

Roy506641 发表于 2017-1-1 20:57
我特地把P调大的，因为PWM满了小车还是倒是不是说明电机力矩不够啊

没搞清楚扭矩什么意思吧。。通俗点扭矩就是电机力气大小。我反而感觉你的电机扭矩够大，只是最高转速低，
还没倒就满转，那不就是让他的转速更大点嘛

275891381 · 发表于 2017-1-2 10:17:59

Roy506641 发表于 2017-1-1 20:57
我特地把P调大的，因为PWM满了小车还是倒是不是说明电机力矩不够啊

pid 参数好好设置一下，还是不行，就看看，角度测量是否稳定，再着就是控制周期是否过大

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