关于电机中断计数问题

wing

那样写的话就会少一半咯

ignore

wing 发表于 2017-2-14 11:56
那样写的话就会少一半咯

  有个问题想要请教下，做电机位置环控制（电机转动，利用编码盘计数，形成计数，比如N步，达到电机来回只走N步），目前就是多少有点误差（例如20线编码盘转一圈，有19,20,21的个数），然后就想利用PID控制，但是，不知道如何建模，入手，你有做过么？

靳靳

我也遇到了，跟你一样。而且我发现转一圈不是20而是80，速度大些60

靳靳

164335413 发表于 2017-2-13 17:24
TB6612这个片子挺小，驱动能力也可以，外围电路还少。

我用的也是烧了2个了，英文说明说电压小于15伏就行，然后我用3节18650刚开始还行，一星期坏了2

164335413

靳靳 发表于 2017-2-16 01:34
我用的也是烧了2个了，英文说明说电压小于15伏就行，然后我用3节18650刚开始还行，一星期坏了2

尽量加上mosfet 按手册里，这样可以防止反接损坏和过流。之前平衡车上用的就是三节18650和TB6612FN，另外，和片子的质量也有关，容易损坏很有可能买到假货了。

wing

ignore 发表于 2017-2-15 16:08
有个问题想要请教下，做电机位置环控制（电机转动，利用编码盘计数，形成计数，比如N步，达到电机来回 ...

还是这么搞比较好,计数器数值越大误差相对就少

ignore

wing 发表于 2017-2-16 17:11
还是这么搞比较好,计数器数值越大误差相对就少

还是这么搞比较好？我这种直接计数的？

ignore

靳靳 发表于 2017-2-16 01:24
我也遇到了，跟你一样。而且我发现转一圈不是20而是80，速度大些60

本来20，会跑到80？

wing

ignore 发表于 2017-2-16 17:21
还是这么搞比较好？我这种直接计数的？

我意思是中断的时候就直接计数,不要过多的逻辑处理,然后最好还是用change吧
这样的基数大一点,头伪的误差相对少

尽量不搞什么滤波算法的,信号问题由比较器电路处理,主控只做计数

ignore

wing 发表于 2017-2-17 11:09
我意思是中断的时候就直接计数,不要过多的逻辑处理,然后最好还是用change吧
这样的基数大一点,头伪的 ...

嗯，目前来说，就是这种形式，由于利用继电器控制，导致这个停止时，有个惯性误差，我就一直在想是否能通过PID来把这个误差解决了！！

wing

我相信,就算电机断电也不会马上停的,
所以断电后编码器还会继续增加计数,

如果用的是有刷电机,并且机械负载很小(或者说非自锁结构),
那么当它正向角速度刚刚下降到0的下一个时刻可能出现负的角速度,
这状况还可能会来回发生几次,经历完这些之后电机才真正停下来.
码盘足够细密的情况下,计数器会反应的出来

尝试把每下计数的时间间隔记录下来,并且列成曲线会很有趣的

ignore

wing 发表于 2017-2-18 11:50
我相信,就算电机断电也不会马上停的,
所以断电后编码器还会继续增加计数,

嗯，那一般，如何消除这种负角速度的出现？采用驱动板控制电机是否会好点？

wing

那个问题主要是来自机械结果的影响，
就像风扇样就算断电也不是马上停的，
驱动电路改变不了这种问题，只有机械结构上有自锁功能的才可以从源头解决问题

不过我有一个简单粗暴的方法：当控制电机的PWM信号为0的时候，直接关掉中断，计数器不再发生变化，无视所有惯性问题。

ignore

wing 发表于 2017-2-20 16:07
那个问题主要是来自机械结果的影响，
就像风扇样就算断电也不是马上停的，
驱动电路改变不了这种问题，只 ...

我就是采用你说的，断电的同时关闭计数，但实际会跑啊， 你说是不？

ignore

wing 发表于 2017-2-20 16:07
那个问题主要是来自机械结果的影响，
就像风扇样就算断电也不是马上停的，
驱动电路改变不了这种问题，只 ...

机械结构上的自锁功能，是那种离合器？