新项目 - 打乒乓球的机器人 【6-13更新】

wetnt

牛，非常棒的项目，坐等！

Super169

很棒的东西, 希望你可以早日做出来.
如果单从後方观察球的动向, 可能会有很多盲点, 球速及轨迹推算误差可能会很大, 而且也可能因为被机械臂阻挡了视线.
如果在上面加一台镜头, 或许可以更准确捕捉乒乓球在三维空间的移动路径. 如果台面上能暗藏位置的讯息就更好了.

pz_cloud

Super169 发表于 2017-5-2 16:15
很棒的东西, 希望你可以早日做出来.
如果单从後方观察球的动向, 可能会有很多盲点, 球速及轨迹推算误差可 ...

肯定会有很多盲点的，包括机械臂也会产生干扰，所以图像处理的算法就尤其重要啦。

实际上可以想想，为什么我们人眼在观察实物的时候，哪怕突然有遮挡，也可以很好的跟踪到目标，这是因为我们人类有“先验知识”；那么对于机器人也一样，除了单纯使用传感器来跟踪目标，难道我们就不能也给它一些“经验”嘛？其实这就是运动模型的用处：我们有传感器给到的一个数据，它可能有一定误差，甚至可能时有时无；除此之外，我们还有一个理想化的运动模型（对球来说就是简单的抛物线），它可以预测下一时刻的数据，但是也不完全准（毕竟没有考虑空气阻力，压差啊等等），于是我们可以将这些数据融合起来，得到一个概率上最优的预估位置，而且让其自己迭代收敛~
这其实就是卡尔曼滤波的实际应用~再回想做IMU数据融合的时候，其实我们只是把陀螺仪数据当作固定模型，而加速度计作为含噪声的观测而已了

wetnt

楼主，您三维是用什么软件做的？乒乓球桌子那张

pz_cloud

wetnt 发表于 2017-5-3 11:41
楼主，您三维是用什么软件做的？乒乓球桌子那张

solidworks渲染+photoshop

xuqin3

wing说的还是很中肯的，其实我的第一感觉就是舵机会反应慢，一个 XY模组加两个舵机管方向结构和数学模型上都会更简单，第一步旋球就先不要考虑了。

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xuqin3 发表于 2017-5-3 23:41
wing说的还是很中肯的，其实我的第一感觉就是舵机会反应慢，一个 XY模组加两个舵机管方向结构和数学模型上 ...

结构已经没什么问题啦

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硬件结构已完成

pz_cloud

进度更新啦

wangchenxicool

牛！向大神学习！

wing

LZ开发进度不错，更新很频繁，再加两个赞

另外在QQ群上有人发了一个老外做的乒乓球机械人视频（当然也可能是您发的），目测人家也是用小型舵机和L型骨架，打回底线球效果不错（然而对网前的短球好像没什么办法）。
如果能保持这种开发干劲，您成功的机会很大

但是鉴于您使用windows系统，请务必保护好你的开发资料，不要因为操作系统的漏洞导致不必要的损失

nick_zm

围观真・土豪版大牛，这进度真快，你不用睡觉的吗？话说那个乒乓球实时在球台上跳的程序是用的什么库画的

pz_cloud

wing 发表于 2017-5-15 17:42
LZ开发进度不错，更新很频繁，再加两个赞

另外在QQ群上有人发了一个老外做的乒乓球机械人视频（当然也可 ...

系统勤升级，微软全套服务都没落下

pz_cloud

nick_zm 发表于 2017-5-15 19:01
围观真・土豪版大牛，这进度真快，你不用睡觉的吗？话说那个乒乓球实时在球台上跳的程序是用的什么库 ...

openCV+openGL，事先建好模型，程序里渲染3D场景

suoma

不错啊，持续关注，前两天看到浙大老师做的一个打乒乓球机器人，和人最高记录来回打了120多回合