电机电磁干扰对平衡车的影响

zgs0301 · 发表于 2012-12-25 21:48:24

本帖最后由 zgs0301 于 2012-12-25 21:48 编辑

我用香蕉电机做的平衡车在用9V电源时，平衡车基本平衡不了。电机稍微加速以平衡车体，小车要么乱跑，要么直接死机。

调试（串口角度及PWM显示）似乎显示是电机转动产生的电磁干扰影响到了单片机（STC12C5A60S2）的正常运行，拔掉电机后单片机发送的串口数据正常，之前用5V电源时基本上不会有这种情况，但5V电源提供的扭矩不够，稍微推一下小车就直接倒下了。

请问哪位大侠是否有可行方案解决此问题啊（暂时不考虑换电机）？我有尝试过在电机上加个104瓷片电容，但没什么效果。

另请问小车运行平衡时，一般都是向一个方向跑，如何才能让小车在不遥控时，保持静止站立啊？--前进后退采用改变倾角OFFSET实现的。

仇池侠 · 发表于 2012-12-25 22:29:31

屏蔽电磁干扰

pww999 · 发表于 2012-12-25 22:40:45

本帖最后由 pww999 于 2012-12-26 08:02 编辑

1.这TT电机，工作在6-7.2V (都算过大了~)干扰比较少，超过了对单片机影响太大..加光呕也没制于事....?

2.推下就倒，可能严重超载，搭的也太高了，这电机扭拒超小,做做4轮车还可以的......减重吧.？

3.向一边倒，主要是小车直立时，加速度和陀螺仪必须为0 （这要在电脑串口调试时得出数据），另外小车前后重量不平衡所造成的,

纯个人见解，....

tangmao48 · 发表于 2012-12-26 00:10:29

有没有加光电隔离？
这电机很没下限的，力气不够，的确是超载了……

zgs0301 · 发表于 2012-12-26 13:29:47

谢谢各位指点，我用的是双电源，应该可以不用加光耦吧？

zgs0301 · 发表于 2012-12-26 13:41:59

小车可以站立但不能外加干扰，比如推一下小车，如果有外部干扰，下车前后摆动调整几下就向一边跑（前后方向都有可能），如大家说的可能是电机扭矩不够无法将车身调整到水平位置--不知是否可以增加PID的Kp增益改善。串口显示水平平衡位置传感器角度数据很接近0，应该不是因为重心不在轮轴上位造成的呀？

tornado919 · 发表于 2012-12-26 16:32:18

机械和电子部分都改善改善吧，一步一步来，从可能性最大的开始，没做过这东西，做等楼主弄好了，教教我

zgs0301 · 发表于 2012-12-30 19:52:30

C:\Users\Administrator\Desktop\新建文件夹换了另外一款尾部带较长输出轴的马达，问题解决了。
但小车还是不能在有外部干扰的情况下长时间站立，不知是不是一定要加测速装置才行了。

zhaoleizhaolei · 发表于 2013-1-31 12:07:48

咨询FreeWay两轮平衡车(无刷电机+锂电池)
QQ:695118363

szluosj · 发表于 2013-2-20 19:32:05

我家四驱车用的这是这种8块钱的TT电机，只要稍遇障碍，单片机马上重启，焊了滤波电容也无效

ketose · 发表于 2014-11-7 13:05:22

TAOBAO上有抗干扰的4元的TT电机，我用过，比这个要好些，确实干扰小多了。

帐号		自动登录	找回密码
密码			注册

电机电磁干扰对平衡车的影响

本帖子中包含更多资源