小弟对PID的一个疑问

路在何方

小弟打算用增量型PID控制电机转速，开始就用P来调节，始终无法实现理论上的波动效应，
假定Kp=2；
err=setspeed-speed;//setspeed是设定转速，speed是实际转速，
out==Kp*(err-err_bf);
err_bf=err;
PWM+=out；//通过PWM来直接控制转速
假设我从静止开始，设定setspeed=100；第一次out=200；PWM=200；但是此时电机没有转起来，
那么第二次再计算时，out=0; PWM仍然为200;那么电机就始终无法转动起来，
无法达到理论上的一个波动效应，这是为什么，求大哥大姐们指点迷津啊

275891381

直接输出个200pwm看看转不转

路在何方

275891381 发表于 2017-10-8 17:22
直接输出个200pwm看看转不转

直接输出200PWM是不会转的，问题就在于开始存在一个转动PWM，大约在350PWM时，转速在130左右，但我觉得这个应该不会影响的，因为任何电机都会有这个启动转速的

275891381

路在何方 发表于 2017-10-8 17:51
直接输出200PWM是不会转的，问题就在于开始存在一个转动PWM，大约在350PWM时，转速在130左右，但我觉得这 ...

转证明pwm控制没问题，就是下面的问题了
1：out==Kp*(err-err_bf);   多一个等号
2：第一次err-err_bf=100 下一次循环 err-err_bf=0了就，pwm应该一直都是200