平衡小车怎么调试也不行~~~求大神指教

father1234567 · 发表于 2013-1-21 23:07:36

平衡小车是基于MPU6050+滤波算法+PID控制
滤波算法是参照http://www.starlino.com/imu_guide.html写的
不知道这样的效果是否算好？？
还有就是PID算法的调试，小车怎么也调不好，经常暴走，信心完全被摧毁啦{:soso_e125:}
麻烦各位讲一下自己是怎么调试PID参数的？？？

戊辰寒 · 发表于 2013-1-22 16:25:44

本帖最后由戊辰寒于 2013-1-22 19:34 编辑

四元数算法吧……其实你去http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050可以找到Jeff Rowberg写的MPU6050的库文件。使用他的库文件通过MPU6050的DMP进行计算可以给Arduino板子节约很多运算能力。
另外PID的调法请参照百度百科，有详细的说明的。

加一句，rowberg大神写的库也是用的四元数算法

GoStop · 发表于 2013-7-29 10:26:48

哥们最近做的二轮自平衡小车怎么样了？我现在也在做，希望能得到你的指导，我的qq 1045135891

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