非官方盒仔控制升级

toplchx

感谢盒仔的设计者和各位前辈的各种共享资源，我最近做了 一个自己的盒仔，并对控制部分做了一些改进，现共享出来，请大家给点意见。

一、arduino的控制部分。
通过输入角度和速度百分比，实现万向操作。自己写了一个library，名字叫TwoWDCtrl。
实例化后，调用方法ctrlMotor(int iAngle, int iPower)，可以控制两个电机。
0度为正前方，顺时针角度增加，180度为正后方。0度到90度为前进右转，90度到180度为后退右转，180度到270度为后退左转，270度到360为前进左转。
方向90度，速度小于100%，左轮前进，右轮不动。方向90度，速度等于100%，左轮前进，右轮后退。
方向270度两轮转向相反。

下载地址：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=221641&uk=503322555
包中的examples/Boxz目录中的文件可以当做盒仔的程序。

二、android手机控制程序
做了一个配套上面控制程序的android手机控制端。只做了万向控制部分，没做手臂的控制。（因为个人觉得手臂没什么实质用处，以后想用两个舵机做个摄像头的云台）
下载地址，安装程序：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=221599&uk=503322555
源码：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=221776&uk=503322555

===打包下载====


界面大致如下：

toplchx

有个不足。在0度和180度的时候小车可能并不是正向前进。
原因是两个电机有差异，给相同电压，转速不一样。

yyc11235813

看看····学习:)

幻生幻灭

感谢 楼主的分享。
还没测试程序，先帮你打包发到论坛啦

不过目前的硬件两侧轮子的速度没有反馈，所以很难做到同速，多少会有些偏差
所以在更新的BOXZ按键定义，加入了左右倾，用以修正移动。

toplchx

呀，一直闷头做盒仔，都没注意BOXZ Pro公布了。

东东程

这个不错。顶。

大连好人

UI做得非常漂亮，严重支持一下！

zcbzjx

能不能弄个传感器，让他自己修正?和四轴一样，hoho

幻生幻灭

zcbzjx 发表于 2013-1-23 17:49
能不能弄个传感器，让他自己修正?和四轴一样，hoho

如果不是全局参考，例如H大拆的那个小车，还真没想到什么简单有效的方案

曾经尝试过鼠标定位，但实验中途搁置了
http://www.geek-workshop.com/thread-456-1-1.html

toplchx

zcbzjx 发表于 2013-1-23 17:49
能不能弄个传感器，让他自己修正?和四轴一样，hoho

应该可以加个电子罗盘传感器，在前进或后退时，罗盘方向有变化，就自动修正。
BOXZ的左右倾是个简单的解决办法。
我也准备改一下我的控制程序，增加一个修正角度，一个盒仔手工绑定一次就应该可以了。

toplchx

今天试了一下，发现我之前的想法是错误的。一个修正角度不能很好的解决两边电机转速差异的问题。
我的盒仔在0度前进时需要修正30度，但在180度后退时却几乎不需要修正。
感觉两个电机在不同电压下的转速变化不相同。
这个要实时监控才能完美修正了。不知道电子罗盘能不能完成这个任务，改天借同事四轴上的芯片试试。

幻生幻灭

toplchx 发表于 2013-1-26 02:14
今天试了一下，发现我之前的想法是错误的。一个修正角度不能很好的解决两边电机转速差异的问题。
我的盒仔 ...

如果是普通的TT电机的话，硬件限制无法做到那么完美的。
本身就是个大开环控制，而且电机性能和稳定性都比较糟糕
就像你说的不同电压速度还不一样

如果真的要精确控制，还是换一个好点的动力系统吧。

toplchx

幻生幻灭 发表于 2013-1-26 08:34
如果是普通的TT电机的话，硬件限制无法做到那么完美的。
本身就是个大开环控制，而且电机性能和稳定性都 ...

是的，感觉硬件的精度和稳定程度是最大的限制。
今天看了一下电子罗盘和测速的器件，罗盘用在小车上可能有点大材小用。通过增加两个测速器件应该可以增加小车的控制精度。不过现在快递都休息了，等年后再采购吧。

幻生幻灭

toplchx 发表于 2013-1-28 10:41
是的，感觉硬件的精度和稳定程度是最大的限制。
今天看了一下电子罗盘和测速的器件，罗盘用在小车上可能 ...

码盘也只能监控电机速度，转向的时候普通车轮很容易打滑。。

toplchx

改程序我还行，车子结构上的东西就完全的外行了。还有很多知识要学呀。。。