首先，非常感谢网友（ID：pqy39）分享的程序，已实现双摇杆控制四个舵机的功能。但是现在有一个需要功能无法实现：摇杆按下（Z轴），实现开关功能，如何通过nrf24l01传送到接收端，控制相应设备（开关功能即可），请大神指教！先谢谢了！
附程序：
/* 发射端程序，感谢网友（ID：pqy39），空端口：D0~D6，D9、D10，A4~A7 */
#include <Mirf.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
#include <MirfSpiDriver.h>
#include <nRF24L01.h>
/* nRF24L01接线方式：
* MISO -> 12
* MOSI -> 11
* SCK -> 13
* CE -> 8
* CSN -> 7
* 摇杆接线方式：
* ps11电机电调（Y轴） -> A0
* ps12车体转向（X轴） -> A1
* ps21云台俯仰（Y轴） -> A2
* ps22云台转向（X轴） -> A3
*/
int a;
int aa;
int b;
int bb;
int c;
int cc;
int d;
int dd;
void setup()
{
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; // 加载24L01 SPI
Mirf.init(); // 开始
Mirf.setTADDR((byte *)"serv1"); // 发送到"接收地址"
Mirf.payload = sizeof(int); // 数据类型（整数）
Mirf.config(); // 发送通道
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
a = analogRead(A0); // 读取摇杆ps11输出电平(0至1023)
b = analogRead(A1);
c = analogRead(A2);
d = analogRead(A3);
a = map(a,0,1023,0,999) ;
b = map(b,0,1023,1000,1999) ;
c = map(c,0,1023,2000,2999) ;
d = map(d,0,1023,3000,3999) ;
Serial.print(a);
Serial.print(" ");
Serial.print(b);
Serial.print(" ");
Serial.print(c);
Serial.print(" ");
Serial.println(d);
if (a != aa)
{
Mirf.send((byte *)&a); // 发送电机电调（Y轴）信号
while(Mirf.isSending())
{ } // 等待或继续发送
aa = a;
}
if (b != bb)
{
Mirf.send((byte *)&b); // 发送车体转向（X轴）信号
while(Mirf.isSending())
{ } // 等待或继续发送
bb = b;
}
if (c != cc)
{
Mirf.send((byte *)&c); // 发送云台俯仰（Y轴）信号
while(Mirf.isSending())
{ } // 等待或继续发送
cc = c;
}
if (d != dd)
{
Mirf.send((byte *)&d); // 发送云台转向（X轴）信号
while(Mirf.isSending())
{ } // 等待或继续发送
dd = d;
}
delay(20); // 等待0.02秒
}
/* 接收端程序，感谢网友（ID：pqy39），空端口：D0、1、3、9、10，A0~A7 */
#include <Mirf.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
#include <MirfSpiDriver.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <Servo.h>
/* nRF24L01接线方式：
* MISO -> 12
* MOSI -> 11
* SCK -> 13
* CE -> 8
* CSN -> 7
* 舵机接线方式：
* 电机电调 -> 2
* 车体转向 -> 4
* 云台俯仰 -> 5
* 云台转向 -> 6
*/
Servo myservo1; // 创建电机电调（Y轴）对象
Servo myservo2; // 创建车体转向（X轴）舵机对象
Servo myservo3; // 创建云台俯仰（Y轴）舵机对象
Servo myservo4; // 创建云台转向（X轴）舵机对象
int data;
int a;
int b;
int c;
int d;
int pin1 = 2; // 定义电机电调信号线接口
int pin2 = 4; // 定义车体转向舵机信号线接口
int pin3 = 5; // 定义云台俯仰舵机信号线接口
int pin4 = 6; // 定义云台转向舵机信号线接口
void setup()
{
myservo1.attach(pin1,1000,2000); // 定义舵机管脚号与脉宽
myservo2.attach(pin2,1000,2000); // min 默认544，max 默认2400
myservo3.attach(pin3,1000,2000);
myservo4.attach(pin4,1000,2000);
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; // 加载24L01 SPI
Mirf.init();
Mirf.setRADDR((byte *)"serv1"); // 接收地址"serv1"
Mirf.payload = sizeof(int); // 数据类型（整数）
Mirf.config();
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if (Mirf.dataReady()) //如果接收到数据则执行
{
Mirf.getData((byte *)&data); //接收数据
if (data>=0&&data<=999)
{
a = map(data,0,999,1000,2000); // 设置舵机主轴角度,1000是逆时针位置，2000是顺时针位置，1500在中间(即1.5ms)
myservo1.writeMicroseconds(a);// 写入一个微秒单位的数值(uS)到舵机
}
if (data>=1000&&data<=1999)
{
b = map(data,1000,1999,1000,2000);
myservo2.writeMicroseconds(b);
}
if (data>=2000&&data<=2999)
{
c = map(data,2000,2999,1000,2000);
myservo3.writeMicroseconds(c);
}
if (data>=3000&&data<=3999)
{
d = map(data,3000,3999,1000,2000);
myservo4.writeMicroseconds(d);
}
Serial.print(a);
Serial.print(" ");
Serial.print(b);
Serial.print(" ");
Serial.print(c);
Serial.print(" ");
Serial.println(d);
Mirf.rxFifoEmpty(); // 清理nRF24L01援存
}
}
|
发表于 2017-11-16 09:34:23
楼主