有人用arduino 摇杆控制 小车边运动边转向吗？

Iardly

如题。

在论坛里待了一个多月了，实在是安奈不住了，迫不及待的想自己弄个小车玩玩。

关于小车的控制想了很多，也查了很多。初步的方案是：  4WD  +  摇杆。

参考了很多论坛关于摇杆的控制，有弘毅改造ps2的帖子，还有宜城老张的 “三轮慧鱼车”。

发现一个问题：大家在用摇杆进行控制的时候，方向和动力是分别控制的。即：要么前进，要么后退，要么左转，要么右转。

前、后、左、右  几个动作是   时分  的。

所以，我就想可不可以  ：  把摇杆推向  左前，或者是右后、左后、右前

                                     从而通过一次控制实现 小车 向  斜45°方向运行。



预想的实现：
      
      定义：  正右为X轴正方向，正前为Y轴正方向。
      要求：  摇杆推向左前，小车自动左转45度，而后直线前进
      
      伪代码：

                 if（X<0 并且 Y>0 )
                 {
                       右侧两部电机  以电压 A  驱动；
                       左侧两粗电机  以电压 B  驱动；        //     A  >  B   
                       delay(500);                                   //     保证小车在前进的过程中，左转45°。
                       左右两侧四部电机  以 相同 电压驱动；  //  保证小车向前直行。
                  }

       当然具体的  电压  A 和 B  以及  delay的时间需要反复调整才能完成配合。

不知道摇杆究竟能否完成这个功能？  请高人作答。  谢谢先。

quqianghao

最近我也在做小车玩，我是这样实现的，ARDUINO接收电机的方向和速度，由控制端发送需要的参数，这样你想同时进行都可以。并不需要定死方向函数，我个人更喜欢把参数给ARDUINO 他只要去执行就OK.

quqianghao

你可以观察下4WD 的行走方式，原地转  左轮和右轮方向相反  行走转  方向相同一快一慢就行 我个人琢磨的，你可以自己观察下

wsy0315

我给你个我编写的例子，你看看

我是利用调速实现的，
直接上代码吧：

1. int val1;
   
2. int val2;
   
3. int val11;
   
4. int val22;
   
5. int EN1 = 6;
   
6. int EN2 = 9;
   
7. 
   
8. void motor(char IN1, char IN2, char EN, char state, int val)
   
9. {
   
10.     pinMode(IN1, OUTPUT);
    
11.     pinMode(IN2, OUTPUT);
    
12.     pinMode(EN, OUTPUT);
    
13. 
    
14.     if(state == 1)
    
15.     {
    
16.         analogWrite(EN, val);
    
17.         digitalWrite(IN1, 0);
    
18.         digitalWrite(IN2, 1);
    
19.     }
    
20.     else if(state == 2)
    
21.     {
    
22.         analogWrite(EN, val);
    
23.         digitalWrite(IN1, 1);
    
24.         digitalWrite(IN2, 0);
    
25.     }
    
26.     else if(state == 0)
    
27.     {
    
28.         analogWrite(EN, 0);
    
29.         digitalWrite(IN1, 0);
    
30.         digitalWrite(IN2, 0);
    
31.     }
    
32. }
    
33. 
    
34. void setup()
    
35. {
    
36.     Serial.begin(9600);
    
37. }
    
38. 
    
39. void loop()
    
40. {
    
41.     int val11 = analogRead(A1);
    
42.     val11 = map(val11, 0, 1023, -254, 256);  //适配Y轴，应该是255
    
43.     int val22 = analogRead(A2);
    
44.     val22 = map(val22, 0, 1023, -249, 261);  //适配x轴
    
45.     val1 = abs(val11) + val22;
    
46.     val1 = constrain(val1, 0, 255);
    
47.     val2 = abs(val11) - val22;
    
48.     val2 = constrain(val2, 0, 255);
    
49.     if (val1 > 4)  //车轮方向转换
    
50.     {
    
51.         motor(4, 5, 6, 1, val1);  //左轮电机
    
52.         motor(7, 8, 9, 1, val2);  //右轮电机
    
53.     }
    
54.     else if (val1 < 4)
    
55.     {
    
56.         motor(4, 5, 6, 2, val1);
    
57.         motor(7, 8, 9, 2, val2);
    
58.     }
    
59.     else
    
60.     {
    
61.         motor(4, 5, 6, 0, val1);  //左轮电机12,13,6
    
62.         motor(7, 8, 9, 0, val2);  //右轮电机7,8,5
    
63.     }
    
64.     analogWrite(EN1, val1);  //车轮PWM
    
65.     analogWrite(EN2, val2);
    
66. }

复制代码

幻生幻灭

其实就是差速运动，可以参考下BOXZ的代码。其中255为全速，数越小速度越慢直至停止
http://www.geek-workshop.com/forum-73-1.html

沧海笑1122

如果你的小车轮不是通过转向轴控制（本身不能做角度变化），那么一直维持两侧差速转向，其轨迹就是一个圆弧。所以不可能一直沿着45度行进，只能是你把小车转向到大约45度后，仍然用直行的方式控制。

冰风

http://www.geek-workshop.com/thread-10868-1-1.html  可以看看这个帖子