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怎么向舵机控制板EEPROM写入数据

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发表于 2017-12-28 12:18:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
纠结好长时间的一个事,不知道各位老大有没有办法:
我手里有一块树莓派3、一个ATmega328、一块32路舵机控制板;

182520523.jpg timg.jpg QQ截图20171228114828.jpg    

商家提供了一个上位机软件,里面有向控制板写动作组的功能。
   QQ截图20171228115823.jpg
有没有办法不通过商家的上位机软件,自己编写程序,通过树莓派把一套编号的舵机动作组写到舵机控制板的EEPROM,使舵机控制板一上电就能自动运行此套动作;
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发表于 2017-12-29 09:11:08 | 显示全部楼层
你这个板子也是通过串口通信的,先搞清楚它的串口协议,然后在树莓派上自己按照她的协议写就可以了
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 楼主| 发表于 2017-12-29 16:08:36 | 显示全部楼层
太感谢了,终于有人回应了;;;
那么如何获取这个通讯协议呢,向商家吗???
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发表于 2017-12-30 00:09:54 | 显示全部楼层
你一定没先问度娘
http://www.docin.com/p-1227880333.html
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发表于 2017-12-30 10:07:17 | 显示全部楼层
你就把树莓派当成上位机处理
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 楼主| 发表于 2017-12-30 15:42:10 | 显示全部楼层
wwwusr 发表于 2017-12-30 00:09
你一定没先问度娘
http://www.docin.com/p-1227880333.html

QQ截图20171230151209.jpg
商家的上位机说明 我都看了,说明中这些动作组(#1G、#2G等)都是事先用其上传的功能,写入控制板EEPROM的。。。。
我想实现的就是:像他的上位机软件一样,将动作组写入控制板EEPROM,并将动作组命名为#1G、#2G等
                            这样,如果我想执行此动作组,只需要由树莓派通过串口像舵机控制板,发送 #1GC2\r\n


我为什么想实现自己写入动作组呢?。。。。
是因为,最初我用USB转串口来连接树莓派和ATMega328,树莓派内的程序根据环境变化生成的相应的指令,ATMega328把此指令再传给舵机控制板。。。。呵呵 有点啰嗦

但是,ATMega328内存太小,不足以存放一个由程序生成的变量(并且这个变量短时间内不会改变),,几番折腾之后,采用树莓派直接向舵机控制板发指令。。。。通过串口通讯,这是可以实现,,,
但是还没解决:初次上电,生成一组动作,存入舵机控制板,再次上电,不用再次由程序生成一抹一样的动作组,而是,直接执行已存入的动作组 组名


题外话:我搞的是六腿机器人,我把一套步态分成了几个阶段(开始段、循环段、结束段)如下示意
BEGIN
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p940#6p808T600
#23p1435#22p2458#21p2304#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p687#9p830#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p940#6p808T600
#23p1930#22p2029#21p2183#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p940#6p808T600
#23p1930#22p2029#21p2183#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1776#25p2106#24p1864#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p577#6p665T600
CYCLE
#23p1930#22p2491#21p2326#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p1754#24p1886#10p2238#11p500#12p500#4p1193#5p984#6p973T600
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p1215#9p1083#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p577#6p665T600
#23p1138#22p1622#21p1853#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p2271#25p2414#24p2326#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p940#6p808T600
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1776#8p863#9p1105#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p1226#6p973T600
END
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p2271#25p2029#24p2183#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p1226#6p973T600
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p1226#6p973T600
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1193#5p984#6p973T600
#23p1435#22p2029#21p2161#29p2183#28p500#27p500#7p1930#8p962#9p929#26p1930#25p2007#24p2040#10p2238#11p500#12p500#4p1490#5p940#6p808T600

这些是由我编的程序生成的,机械尺寸方面的不同,生成的是不一样的
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发表于 2018-1-2 21:22:29 | 显示全部楼层
没太理解哈。。。
你说:”但是还没解决:初次上电,生成一组动作,存入舵机控制板,再次上电,不用再次由程序生成一抹一样的动作组,而是,直接执行已存入的动作组 组名“
意思是说,你想: 初次上电,树莓派生成一组新的动作,写入控制器的EEPROM中,再上电就执行刚才生成的动作组就好了,是吗?
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 楼主| 发表于 2018-1-3 09:18:37 | 显示全部楼层
wwwusr 发表于 2018-1-2 21:22
没太理解哈。。。
你说:”但是还没解决:初次上电,生成一组动作,存入舵机控制板,再次上电,不用再次由 ...

是的;
找了一些资料,有读写内置EEPROM的,也有读写外置的,就是没找到读写另一块控制板EEPROM的,估计要找到EEPROM的地址比较困难。。。
但是舵机控制板商家提供的上位机软件,能读写,这是怎么做到的呢?我应该从哪方面入手???
QQ截图20180103091348.jpg
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发表于 2018-1-3 21:10:05 | 显示全部楼层
那。。。你的意思是每次上电,树莓派都会生成一套新的不一样的动作组?
他那个貌似不是直接写进去的,控制板上还有一个主控,上位机是与板上的主控通信的。板上主控得到上位机信息,再写进板上的EEPROM。
以前弄过一个机械臂,用的类似的舵机控制器,当时是将编好的程序下到512K EEPROM中,插到UNO上,UNO再读EEPROM中命令,与舵机控制器通信,再执行命令。
那么,如果你的系统实时性要求挺高,你可以:树莓派---UNO+EEPROM---舵机控制板。树莓派的命令通过UNO,再下到EEPROM中,存着;然后想执行动作时,树莓派就向UNO发一个G1,之后就是UNO跟舵机控制板它俩之间的事儿,树莓派可以去休息了。
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 楼主| 发表于 2018-1-4 12:28:58 | 显示全部楼层
今天是个好日子,我们这边下雪了,我又解决了向控制板自定义写入数据的问题

是这样的,我问控制板商家要“下载通讯指令”,他们说这些不对外开放,,,然后提示我串口通讯的过程是透明的。。。。。然后我在网上找了一款串口监视软件,就看到了整个通讯协议。。。。。
QQ截图20180104105912.jpg
QQ截图20180104110005.jpg
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