亲：给 arduino 装个操作系统吧~~~~~

SS15 · 发表于 2011-12-28 01:33:06

本帖最后由 SS15 于 2011-12-28 09:35 编辑

官网的 playground 简直是个宝藏啊

1、Event：http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1279102180/2
一个非常简洁很容易懂的事件驱动程序框架，使用了函数指针和事件队列来实现事件驱动，但是在事件队列里面没有对事件优先级做出处理。对于要开发自己事件驱动框架的同学，这个例子很具有参考价值。

2、Dduinos：http://code.google.com/p/duinos/
一个基于 freeRTOS 面向 arduino 体系的开源 RTOS。支持多线程和线程调度。我在328和2560下面初步测试通过。文档很少，不过貌似这已经是Arduino平台上最普遍的RTOS。值得深入研究

弘毅 · 发表于 2011-12-28 08:34:16

{:soso_e102:}这两个都很帅

SS15 · 发表于 2011-12-28 12:33:39

本帖最后由 SS15 于 2011-12-28 15:56 编辑

悲剧了，今天测试了一下Duinos对OneWire库的支持，因为Duinos文档里面说至今未实现对它的支持。一试，果然如此，调用OneWire库后程序就凌乱了...

要么加入到开发改进Duinos的行列中去、要么自己重新实现 OneWire，要么等别人的改进

开源的东西，最大问题还是在兼容性上。比较复杂一点的东西，用起来心里还是没底...

奈何col · 发表于 2011-12-28 13:06:22

在ourdev上看过一个RTOS，但8位机，还是忍了~~~有时序要求的操作，太难调了~

SS15 · 发表于 2011-12-28 17:21:24

事件驱动做起来比较简单，这个问题倒不大。

问题是有的情况下还真是需要多线程，比方说辅助线程负责界面维护，主线程负责处理运算。

线程间的数据共享，即使放在MFC下面编程也是个麻烦事要小心对待。单片机的多线程尽量不要跟这个有瓜葛

Duinos 不知道是不是停止开发了，从去年去到现在就没有动静了。Duinos实际上已经把arduino的内核设计完全给替换成它自己的了，所以和arduino体系的库可能存在较多的兼容性问题。但是 Duinos的好处在于实现多线程非常简洁明了。

不甘心又去playground当中去翻，找到个 os_wrap，这个直到目前还一直在更新维护着。粗粗看了一下，它似乎是通过对现有arduino内核的封装来实现多任务、事件驱动、消息队列以及内存管理的。程序实现略显繁琐晦涩。功能似乎比Duinos强，但是消耗arduino系统资源比较厉害。

SS15 · 发表于 2011-12-28 22:04:54

用328的孩纸们悲剧了，os wrap 本身运行所需的RAM大概是 1.5 K，328有多少RAM呢？2048 byte。

作者也说了，等ARM核心的arduino出来就有足够的运行空间了...

原以为 Duinos 出生于 FreeRTOS 是系出名门，没想 os wrap 来头更大，先是DOS环境中对 VxWork 的封装，然后又导入到 Arduino 当中

源代码注释非常详细规范！

iron · 发表于 2011-12-28 23:19:00

SS15 发表于 2011-12-28 22:04
用328的孩纸们悲剧了，os wrap 本身运行所需的RAM大概是 1.5 K，328有多少RAM呢？2048 byte。

作者也说 ...

328有2K，不是够了吗

SS15 · 发表于 2011-12-29 00:24:18

回楼上的，OS wrap 本身用掉大约 1.5K，那么供你程序用的就只有500来byte了...
不过还好，它还有另外两个精简版本：OS wrap Min 和 OS wrap Mini，328没准可以用

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2560上，OS wrap Min 加上 OneWire库，利用 DS018测量温度，多线程测试通过。

assiss · 发表于 2011-12-29 09:50:31

Duinos的代码我看了，是重写了Arduino的内核部分，库也是重新写的，所以要是有新的库，就得重新实现。
从这条路上来说，工作量太大，不现实，再加上它2010年就停止更新了……

OS_Wrap再去看看，按SS15的描述，我觉得它应该是最好的选择。

SS15 · 发表于 2011-12-29 10:58:49

额，悲剧了....

前面说错了，OS_Wrap 不是来源于 VxWork，而是为了将代码移植到dos或是VxWork上的一个封装。现在，OS_Wrap又来到了 Arduino上

但是，上面所说的不是悲剧，真正的悲剧是：OS_Wrap按照我的理解，并不是一个真正的RTOS，OS_Wrap开两个线程（task）、其中一个是具有阻塞性质，非常耗时的操作，结果：整个程序就挂掉了...

粗略看了下OS_Wrap的实现，其多线程（它称之为task）的实现其实就是靠通过函数指针依次调用函数来实现的，这不是真正的多线程！

当然啦，如果对实时性的要求不严格，我觉得OS_Wrap还算是一个非常完善的程序框架，具备了很多诸如Windows系统中具有的特性，将会给程序总体框架设计带来很多方便，除了实时性！

Duinos的悲剧在于，它在实现它的时间片轮换机制时，应该是占用Atmel芯片中的Timer1（我没仔细研究），但是Timer1在Arduino体系当中的重要性是不言而喻的，这就造成了Duinos和N多Arduino库产生严重的冲突。甚至，Duinos在面对1280/2560这两种极其相近的芯片时也存在兼容性问题，因为它们的计时器位数是不一样的。

可能，将Duinos当中使用的Timer1换作其他定时器，可能可以解决兼容性问题，但只是可能而已。

SS15 · 发表于 2011-12-31 01:28:08

前天用了大半天时间看了看 OS_Wrap，看了它的消息、消息队列、优先级、多任务(task)、事件、定时器，信号量没看，反正一时半会用不上。总体感觉 OS_Wrap是一个简洁、轻量级、相对安全的应用程序框架。功能很强大，使用很简单。

但是，它本质上还是一个传统单线程应用程序框架。它只是在应用程序级别实现了“多任务”的封装，而不是在内核级别。这样做的好处是相对安全可靠，对Arduino软件体系的兼容性非常好。缺点是它不能实现真正意义上的多线程。

我觉得，如果只是需要实现清晰优美的程序总体结构，降低程序结构设计难度，那么 OS_Wrap是一个非常好的选择。但如果对真正意义上的多线程非常渴求，那么OS_Wrap是不适合的。

SS15 · 发表于 2011-12-31 01:36:45

难道如有的人所言，真正意思上的RTOS与Arduino就无缘了吗？我也一度如此认为。直到碰见了ChibiOS(http://www.chibios.org/dokuwiki/doku.php?id=start)

初步测试，在Arduino 2560下，ChibiOS建立两个线程，主线程点亮/熄灭LED，写串口；Idle线程实现各串口读写、OneWire总线读 DS018温度传感器、看门狗定时器、进入Idle休眠状态及唤醒、1602液晶显示、按钮读取等。

初步测试通过

相对轻量级的 OS_Wrap，ChibiOS恐怕可以用博大精深来形容了，目前我正在进一步研究中。

Nicholas3388 · 发表于 2012-9-8 23:47:00

SS15 发表于 2011-12-31 01:36
难道如有的人所言，真正意思上的RTOS与Arduino就无缘了吗？我也一度如此认为。直到碰见了ChibiOS(http://ww ...

楼主能否写一写如何将该os移植至arduino的？进程堆栈的切换怎样实现的？

test01 · 发表于 2013-5-20 02:05:13

大顶楼主
正郁闷A板抢占式带优先级任务的设计问题
好好研究下

yyy_zc · 发表于 2013-9-17 12:35:21

SS15 发表于 2011-12-31 01:36
难道如有的人所言，真正意思上的RTOS与Arduino就无缘了吗？我也一度如此认为。直到碰见了ChibiOS(http://ww ...

nil 就很不错了。

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