差速转向坦克车（PS2+SPI+LCD16202）

sjiliang

差速控制转向，可以用X/Y参数（这里用PS2手柄的一个摇杆）控制车辆前后、调速，转向；简化了操纵难度。
本人习惯用Promini328p,取其性价比高，体积小巧，功能够用；用74LS595实现SPI扩展并行接口；前四位驱动一个四相五线步进电机（炮塔），后四位通过754410驱动两个有刷电机。开机音乐尚没进步开发应用。
本机增加LCD1602作为人机对话，便于调试阶段检测遥控通讯。

1. 
   
2. /**  
   
3. Version 2020.3.2  
   
4. by SJL
   
5. **/
   
6. #include <PS2X_lib.h>              //PS2X
   
7. #include <LiquidCrystal.h>        //lcd
   
8. #include "pitches.h"               //tone
   
9. 
   
10. //LCD initial
    
11. const int rs = 5, en = 4, d4 = A0, d5 = A1, d6 = A2, d7 = A3;
    
12. //const int rs = A2, en = A1, d4 = A3, d5 = A4, d6 = A5, d7 = 5;数据脚皆可用模拟替代。
    
13. LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
    
14. 
    
15. //74HC595 SPI initial
    
16. #define latchPin 12
    
17. #define clockPin 11
    
18. #define dataPin 10
    
19. 
    
20. //tone
    
21. const int Speaker=3;
    
22. int melody[] = {NOTE_C4, NOTE_G3, NOTE_G3, NOTE_A3, NOTE_G3, 0, NOTE_B3, NOTE_C4};    // notes in the melody:
    
23. int noteDurations[] = {4, 8, 8, 4, 4, 4, 4, 4};    // note durations: 4 = quarter note, 8 = eighth note, etc.:
    
24. 
    
25. //PS2 initial
    
26. #define PS2_DAT      8      // 2019.10.20旧版本 dat、cmd 不能用模拟管脚。
    
27. #define PS2_CMD      7     
    
28. #define PS2_SEL      A5      
    
29. #define PS2_CLK      A4      
    
30. 
    
31. #define motorL_En12   9               //754410 PinEnable,PWMpin
    
32. #define motorR_En34   6
    
33. int motorDr[]={B0101,B1010,B0000};    //（-+ -+，+-+-，----）/gofront，goback，stop motorCode
    
34.                                       //可调节管脚正负配置，{B1010,B0101,B0000}
    
35. int L_EnValue=0, R_EnValue=0;
    
36. 
    
37. PS2X ps2x;              // create PS2 Controller Class
    
38. 
    
39. int PS_LX;               //PS2手柄左摇杆X轴数据 左摇杆用于行走
    
40. int PS_LY;               
    
41. int PS_RX;               //PS2手柄右摇杆X轴数据 右摇杆用于炮塔 Turret
    
42. int PS_RY;               //暂空
    
43. 
    
44. int error = 0;         //ps2连接正确与否的判断标志
    
45. byte type = 0;         //ps2x.readType()转换判别标志     
    
46. byte vibrate = 0;
    
47. 
    
48. int carCoad=0;          //car move mode code  
    
49. int F=0;                //car move value
    
50. int Turn=0;             //car turn value
    
51. int T=0;                //Turrent round value
    
52. int Degree=1100;          //most value of turrent round  
    
53. int StepNumber = 0;     //stepmotor wont moveNumber
    
54. int old_Degree = 0;
    
55. 
    
56. int StepData=0;                              //步进电机的执行编码
    
57. int stepCode[] = {8, 12, 4, 6, 2, 3, 1, 9};  //8步编码
    
58. int stepCodeIndex=0;                          //步编码-电机当前位于0~7的哪一步
    
59. 
    
60. void setup() {  
    
61.   lcd.begin(16, 2);                 // set up the LCD's number of columns and rows:
    
62.   
    
63.   lcd.print("Lx");      
    
64.   lcd.setCursor(0,1);
    
65.   lcd.print("Rx");  
    
66.   lcd.setCursor(8,0);
    
67.   lcd.write("Ly");
    
68.   lcd.setCursor(8,1);
    
69.   lcd.write("Ry");
    
70. 
    
71.   pinMode(dataPin,OUTPUT);  pinMode(clockPin,OUTPUT);  pinMode(latchPin,OUTPUT);  //74HC595管脚配置  
    
72.   pinMode(motorL_En12,OUTPUT);  pinMode(motorR_En34,OUTPUT);                      //电机使能管脚配置
    
73. 
    
74.   //tone
    
75.    for (int thisNote = 0; thisNote < 8; thisNote++) {
    
76.       int noteDuration = 1000 / noteDurations[thisNote];
    
77.       tone(Speaker, melody[thisNote], noteDuration);
    
78.       int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;   // to distinguish the notes, set a minimum time between them.   
    
79.                                                      // the note's duration + 30% seems to work well:
    
80.       delay(pauseBetweenNotes);   
    
81.       noTone(3);                                  // stop the tone playing:
    
82.   }
    
83. 
    
84.   // initialize the serial communications
    
85.   Serial.begin(9600);              
    
86.   delay(50);
    
87.   error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_SEL, PS2_DAT);
    
88. }
    
89. 
    
90. void loop() {
    
91.     int number=5 ;   
    
92.     ps2x.read_gamepad(false, vibrate);          //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
    
93.    
    
94.     /*if(ps2x.Button(PSB_START))                  //start选中
    
95.       Serial.println("Start is being held");   
    
96.     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))                  //select选中
    
97.       Serial.println("Select is being held")；*/
    
98. 
    
99.    PS_LX=ps2x.Analog(PSS_LX);           //把PS2手柄左摇杆X轴数据赋值PS_LX
    
100.    PS_RX=ps2x.Analog(PSS_RX);           //把PS2手柄右摇杆X轴数据赋值PS_RX
     
101.    PS_LY=ps2x.Analog(PSS_LY);           //把PS2手柄左摇杆Y轴数据赋值PS_LY
     
102.    PS_RY=ps2x.Analog(PSS_RY);           //把PS2手柄右摇杆Y轴数据赋值PS_RY
     
103. 
     
104.    lcd.setCursor(3,0);                  //LCD显示手柄参数
     
105.    lcd.print(PS_LX);
     
106.    lcd.setCursor(11,0);
     
107.    lcd.print(PS_LY);
     
108.    lcd.setCursor(3,1);
     
109.    lcd.print(PS_RX);
     
110.    lcd.setCursor(11,1);
     
111.    lcd.print(PS_RY);
     
112.    
     
113. /******************* 行走控制 ************************/           
     
114.     if(PS_LY<=125){                        //轮使能/电机运转旋向配置                  
     
115.       F = map(PS_LY,125,0,90,255);        //电机使能值确定
     
116.       carCoad = motorDr[0];               //各电机运行方向确定 goFront
     
117.       }
     
118.     else if(PS_LY>=130){
     
119.       F = map(PS_LY,130,255,90,255);     
     
120.       carCoad = motorDr[1];               //goBack
     
121.       }
     
122.      else {F=0;    carCoad=motorDr[2];}   //Stop
     
123.      //转向影响旋转使能的百分比            
     
124.      if(PS_LX<=125){                 //左转                     
     
125.       Turn = map(PS_LX,125,0,90,40);
     
126.       L_EnValue = F * Turn/100;         //转向侧电机使能值 按照百分比减弱
     
127.         if(L_EnValue<30)L_EnValue=0;    //若使能值小于某值，直接定义为0；以免烧电机。
     
128.       R_EnValue = F;     
     
129.       }
     
130.      else if(PS_LX>=130){             //右转
     
131.       Turn = map(PS_LX,130,255,90,40);
     
132.       L_EnValue = F;
     
133.       R_EnValue = F * Turn/100;         //转向侧电机使能值 按照百分比减弱
     
134.          if(R_EnValue<30)R_EnValue=0;   //若使能值小于某值，直接定义为0；以免烧电机。
     
135.       }
     
136.     else {                           //Turn=0;
     
137.       L_EnValue = F;
     
138.       R_EnValue = F;
     
139.       }
     
140.                        
     
141.   carMove(carCoad,L_EnValue,R_EnValue,StepData); //用所得参数 调用行走子程序。
     
142.   
     
143.    /***************** 炮塔控制 *************************/
     
144.    {      }   
     
145. }  
     
146.               /********************************************
     
147.               走行子程序(行走模式，en_L, en_R, Turrent_StepData)
     
148.                *******************************************/
     
149. void carMove(int carCoad,int L_EnValue,int R_EnValue,int StepData)
     
150. {                     
     
151.       byte DataByte;
     
152.          digitalWrite(motorL_En12,LOW);                //first turnOff every enPin
     
153.          digitalWrite(motorR_En34,LOW);
     
154.          
     
155.       DataByte = (StepData<< 4) | carCoad;             //字节组合
     
156.       //Serial.print(" StepData ");Serial.print(StepData);Serial.print(" carCoad ");Serial.println(carCoad);
     
157.       
     
158.       digitalWrite(latchPin, LOW);                     //数据串行输出,关断latchPin。         
     
159.       shiftOut(dataPin, clockPin, MSBFIRST, DataByte); //逐个字节发送
     
160.       //delay(5);   
     
161.       digitalWrite(latchPin, HIGH);                    //打开latchPin,数据并行输出
     
162.       
     
163.         analogWrite(motorL_En12, L_EnValue);   
     
164.         analogWrite(motorR_En34, R_EnValue);      
     
165. }
     
166. 
     

复制代码

太行摄狼

把接线和图片都发出来吧

allen727hk

有影片看嗎？

cjs1748

記起來！ 記起來！！    空閒再來研究一下~

lbyc106

有接线图吗？

ljblj001

有接线图吗？