arduino pid库Output可以负数吗

叶道宇

arduino pid库Output可以负数吗

mxlslf

我使用过PID库里的示例程序，是没有负数的。后来自己写了一个

GeGeBoom

修改库文件

mxlslf

供你参考使用：

#define out_put 3//输出电压引脚驱动
double sensorinput;                  //
double Setpoint = 100.0;         //设定液位值100mm
double Kp = 0.1, Ki = 0.7, Kd = 0.1; //pid参数
double Error;                    //偏差
double lastError1, lastError2;   //上一时刻偏差，上两个时刻偏差
double out;   //pid输出
int realout = 0; //第一时刻实际输出电压

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(out_put, OUTPUT);
}

void loop() {
  int sensorinput = analogRead(A0); //0-1023

  Error = (Setpoint - sensorinput); //偏差计算
  out = Kp * (Error - lastError1) + Ki * Error + Kd * (Error - 2 * lastError1 + lastError2); //  pid输出
  realout = out;  //实际输出
  analogWrite(out_put, realout);  //输出pwm波

  Serial.print(realout);  //串口打印 偏差值
  Serial.print(" ");
  Serial.println(sensorinput);  //串口打印 偏差值
  lastError2 = lastError1; //赋值，进入下一循环
  lastError1 = Error;
  delay(10);
}