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发表于 2020-11-4 16:31:57
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本帖最后由 eagler8 于 2020-11-6 11:15 编辑
AF_DCMotor 类函数
AFMotor类配合Adafruit Motor Shied可以最多同时控制4个直流电机的速度和方向。要使用这些功能,首先要在开头添加库文件:
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motorname(portnum,freq)
这是一个建立一个直流电机的函数。在程序中需要声明每个电机各一次。像下面的例子中一样,每个电机必须使用不同的名字。
参数:
port num - 选择你的电机连接到电机驱动板上的接口(1-4)
freq - 选择PWM频率。如果你没有选择这个选项,默认设置为1KHZ。
适用于通道1和2的频率:
MOTOR12_64KHZ
MOTOR12_8KHZ
MOTOR12_2KHZ
MOTOR12_1KHZ
适用于通道3和4的频率:
MOTOR34_64KHZ
MOTOR34_8KHZ
MOTOR34_1KHZ
例如:
AF_DCMotor motor4(4);//通道4,默认1KHZ频率
AF_DCMotor left_motor(1,MOTOR12_64KHZ);//通道1,64KHZ频率
注意:更高的频率会减小电机在运动过程中的噪音,但同时也会降低扭矩。
setSpeed(speed)
设置电机的速度
参数:
speed-范围为0到255,0代表停止,255代表全速。
注意:直流电机的回馈并不是典型线性的,所以真正的转速并不会与程序中设定的速度成正比。
run(cmd)
设置电机的运转模式
参数:
cmd - 选择你想要的电机运转模式
可选择的模式:
FORWARD - 正转(真正的转动方向取决于你电机的连线)
BACKWARD - 反转 (转动方向与正转相反)
RELEASE - 停止。使电机断电,与setSpeed(0)函数功能相同。调用了这个函数后,电机需要一定时间才能彻底停止。
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