求助，新手入门的代码搞不定

cb86915908

1. const int dirPin = 2;  // 方向引脚
   
2. const int stepPin = 3; // 步进引脚
   
3. 
   
4. // 电机每圈步数
   
5. const int STEPS_PER_REV = 5000;
   
6. 
   
7. char cmd;  //用户指令字符
   
8. int data;  //用户指令数据
   
9. int motorSpeed = 200;  //电机转速(数值越小速度越小)
   
10. 
    
11. void setup()
    
12. {
    
13.   Serial.begin(9600);
    
14.   Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));     
    
15.   Serial.println(F("+ Taichi-Maker AccelStepper Demo +"));   
    
16.   Serial.println(F("+     www.taichi-maker.com       +"));  
    
17.   Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));  
    
18.   Serial.println(F(""));  
    
19.   Serial.println(F("Please input motor command:"));   
    
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. void loop(){
    
24.   if (Serial.available()) {     // 检查串口缓存是否有数据等待传输
    
25.     cmd = Serial.read();        // 获取电机指令中电机编号信息   
    
26.     Serial.print("cmd = ");
    
27.     Serial.print(cmd);   
    
28.     Serial.print(" , ");
    
29. 
    
30.     data = Serial.parseInt();
    
31.     Serial.print("data = ");
    
32.     Serial.print(data);   
    
33.     Serial.println("");   
    
34. 
    
35.     runUsrCmd();
    
36.   }
    
37. }
    
38. 
    
39. //此函数用于运行用户指令
    
40. void runUsrCmd(){
    
41.   switch(cmd){
    
42.     case 'x':    // 设置步进电机旋转(顺时针/逆时针)
    
43.       Serial.print("Set Rotation To ");
    
44.       if (data == 0){
    
45.         digitalWrite(dirPin, 0);
    
46.         Serial.println("Clockwise.");
    
47.       } else {
    
48.         digitalWrite(dirPin, 1);
    
49.         Serial.println("Counter Clockwise.");
    
50.       }
    
51.       break;
    
52.    
    
53.      case 'z': // 设置步进电机运行步数
    
54.       runStepper(motorSpeed, data);
    
55.       break;
    
56. 
    
57.     case 'd': // 设置步进电机运行速度      
    
58.       motorSpeed = data;
    
59.       Serial.print("Set Motor Speed To ");
    
60.       Serial.println(data);
    
61.       break;
    
62.          
    
63.     default:  // 未知指令
    
64.       Serial.println("Unknown Command");
    
65.   }
    
66. }
    
67. 
    
68. //运行步进电机
    
69. void runStepper (int rotationSpeed, int stepNum){
    
70.   for(int x = 0; x < stepNum; x++) {
    
71.     digitalWrite(stepPin,HIGH);
    
72.     delayMicroseconds(rotationSpeed);
    
73.     digitalWrite(stepPin,LOW);
    
74.     delayMicroseconds(rotationSpeed);
    
75.   }  
    
76. }

复制代码

Z命令不执行，求助是什么原因！

弘毅

示波器查看下Z轴模块脉冲是否输出正常