蓝牙遥控斜三角履带底盘行驶功能的实现

机器谱

1. 功能描述

本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。

2. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、蓝牙串口模块

为斜三角履带底盘样机安装蓝牙串口模块，斜三角履带底盘样机有两种摆放方式

                                车身右侧为安装了蓝牙串口模块的主控板，左侧控制板请忽略

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候，执行前进；

接收到“2”的时候，执行后退；

接收到“3”的时候，执行左转；

接收到“4”的时候，执行右转；

接收到“5”的时候，执行停止；

手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。

例程代码（robot_ble_control.ino）如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、停止、原地左转、原地右转的动作。   -----------------------------------------------------   实验接线： 左轮：D9，D10 右轮：D5，D6。                                     ------------------------------------------------------------------------------------*/ int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ; void Left(); void Stop(); void Right(); void Back(); void Forward(); void setup() {   Serial.begin(9600);   pinMode( 5 , OUTPUT);   pinMode( 6 , OUTPUT);   pinMode( 9 , OUTPUT);   pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() {   _ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;   if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) ))   {     if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) ))     {       Forward();     }     if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) ))     {       Back();     }     if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) ))     {       Left();     }     if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) ))     {       Right();     }     if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) ))     {       Stop();     }   } } void Right() {   digitalWrite( 5 , HIGH );   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , LOW );   digitalWrite( 10 , HIGH ); } void Back() {   digitalWrite( 5 , HIGH );   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , HIGH );   digitalWrite( 10 , LOW ); } void Left() {   digitalWrite( 5 , LOW );   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH );   digitalWrite( 10 , LOW ); } void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );   digitalWrite( 10 , HIGH ); } void Stop() {   digitalWrite( 5 , HIGH );   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH );   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

资料内容：蓝牙遥控行驶-例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-125.html】