小型双节履带底盘的制作分享

机器谱

1.运动功能说明

       双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2.结构说明

       该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

      将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/ArmState/ArmState.ino）

履带底盘前进功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/208/Forward/Forward.ino）

4.扩展样机

       本样机可以根据实际需要改变履带的长度，也可以改变传动方式，比如下图所示扩展样机，在前臂上使用了连杆组传动方案，样机体积也更小。

资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-118.html】