制作一个四轮四驱底盘

机器谱

1.运动功能说明

      四轮四驱底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.结构说明

       样机由四个 小型驱动轮模组 构成，驱动力较为强劲。但是由于四个轮子固定在一个刚性的车架上，没有悬挂，因此只能适应平整的地面，遇到起伏会造成车轮悬空，影响行驶。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

      由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线（可以用杜邦线自制）共用1个直流电机接口。

      先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码(点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/022/Forward/Forward.ino)

后退功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/022/Backward/Backward.ino）

原地转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/022/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

4.扩展样机

     本样机也有一些扩展，如使用不同形状的基板，或者不同尺寸的轮子，如下图所示：

资料内容：样机3D文件、例程源代码【下载链接https://www.robotway.com/h-col-127.html】