制作一个自适应四轮底盘

机器谱

1.运动功能说明

       自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。

2.结构说明

     样机包含四个 直流驱动轮模组 ，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。

      先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Forward/Forward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能：           实现自适应四轮底盘前进.   -----------------------------------------------------   实验接线：               一拖二直流电机线:左侧车轮接9,D10                |  |                   |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |                   |  |               一拖二直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() {   Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Backward/Backward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   --------------------------   实验功能：           实现自适应四轮底盘后退.   ----------------------------------------------------   实验接线：               一拖二直流电机线:左侧车轮接9,D10                |  |                   |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |                   |  |               一拖二直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){   Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() {   digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------------   实验功能：           实现自适应四轮底盘原地旋转(差速方式）.           本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.   ----------------------------------------------------   实验接线：               一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10              |  |         |  |          |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*              |  |         |  |          |  |               一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6            ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转） //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() {   turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

4.扩展样机

     本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：

资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-124.html】