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正三角履带底盘的制作

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发表于 2022-11-24 11:00:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
1.运动功能说明
       正三角履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时,由于车身的正三角特性,它不惧怕前后方向上的翻车。

2.结构说明
       该样机由两个正三角形状的 小型带传动模组 构成,模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中,采用了以下硬件,请大家参考:
Basra主控板(兼容Arduino Uno)、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

      将直流电机接在两个直流电机接口上,两个直流电机接口的针脚号分别为(D5,D6)以及(D9,D10),并将主控板和电池在车身固定好。


3.2 编写程序
编程环境:Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
  ------------------------------
  实验功能:
          实现正三角履带底盘前进.
  -----------------------------------------------------
  实验接线:
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
          |                                   |
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          |                                   |【车头】|
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          *-----------------------------------*
               |  |
          右侧车轮接5,D6            
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void Forward(); // 前进

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车前进
void loop() {
  Forward();
}

//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进
  digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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  实验功能:
          实现正三角履带底盘后退.
  ----------------------------------------------------
  实验接线:
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
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               |  |
          右侧车轮接5,D6            
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void Backward();// 后退

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车后退
void loop(){
  Backward();
}

//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
  digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退
  digitalWrite( 6 , LOW );

  digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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  实验功能:
          实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式).
          本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
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  实验接线:
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
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          右侧车轮接5,D6              
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void turn_Left(); // 原地转向(本示例为原地左转)

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
  turn_Left();
}

//封装小车自转动作子程序(本示例为左转)
void turn_Left(){
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

大半径转向功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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  实验功能:
          实现正三角履带底盘大半径转向(原理为小车车轮同向不同速)
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  实验接线:
          左侧车轮接9,D10
               |  |
          .-----------------------------------.
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          右侧车轮接5,D6                     
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void big_Turn();// 大半径转向

//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}

//主程序部分:小车走弧形路径
void loop() {
  big_Turn();
}

//封装小车走大半径(弧线)动作子程序(同向不同速)
void big_Turn() {
  analogWrite( 5 , 0 );  //右轮以255速度前进
  analogWrite( 6 , 255);
  analogWrite( 9 , 0 );  //左轮以150速度前进
  analogWrite( 10 , 150 );
}

4.扩展样机
       我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸,来构造出更多的同类机构。


资料内容:样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-128.html





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