月球车底盘的制作【内附样机3D文件&例程源代码】

机器谱

1.运动功能说明

       月球车底盘可以通过左侧3个驱动轮和右侧3个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。由于摇臂的作用，255号机构的抓地力更强，因此具有极强的牵引能力和爬坡能力。同时摇臂和车架的悬挂，使它具有非常强的越障能力，可以在复杂的地形中行驶，甚至可以攀爬楼梯。

2.结构说明

       月球车底盘机构是一个“被动摇臂”型6轮6驱底盘，由于摇臂结构和月球车的类似（月球车一般用主动摇臂），因此也被称为月球车底盘。它有6个直流驱动轮模组 ，分别安装在两侧的摇臂上。摇臂固定在连杆组构成的悬架上，使它整体的悬挂性能特别出色。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

       由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的3个直流电机可以通过1拖3杜邦线（可以自制）共用1个直流电机接口。先将同侧直流电机接在一条1拖3电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/   -----------------------   实验功能：           实现月球小车前进.   -----------------------------------------------------   实验接线：               一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10              |  |         |  |          |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*              |  |         |  |          |  |               一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() {   Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/   ----------------------   实验功能：           实现月球小车后退.   ----------------------------------------------------   实验接线：               一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10              |  |         |  |          |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*              |  |         |  |          |  |               一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){   Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() {   digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退   digitalWrite( 6 , LOW );   digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/   ------------------------------------   实验功能：           实现月球小车原地旋转(差速方式）.           本实验现象为月球小车原地左转.   ----------------------------------------------------   实验接线：               一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10              |  |         |  |          |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*              |  |         |  |          |  |               一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转） //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() {   turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

大半径转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   ------------------------------------------------------   实验功能：           实现月球实现小车大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）   ------------------------------------------------------   实验接线：               一拖三直流电机线:左侧车轮接9,D10              |  |         |  |          |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*              |  |         |  |          |  |               一拖三直流电机线:右侧车轮接5,D6             ------------------------------------------------------------------------------------*/ void big_Turn();// 大半径转向 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车走弧形路径 void loop() {   big_Turn();   delay( 100 ); } //封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速） void big_Turn() {   analogWrite( 5 , 0 );  //右轮以255速度前进   analogWrite( 6 , 255);   analogWrite( 9 , 0 );  //左轮以150速度前进   analogWrite( 10 , 150 ); }

4.扩展样机

       本样机也有一些扩展，如为它增加了外观后会更像月球车。如下图所示：

资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-120.html】