全地形比赛小车的制作

机器谱

1. 比赛场地

       场地中设定四种五个不同特点、不同难度的障碍物，每种障碍物均有一定的分值，参赛队根据比赛规则自主设计制作机器人，完成穿越各个障碍物的比赛。

       障碍物分别为模拟工业用栅格地毯、楼梯、管道、独木桥，各障碍物由黑色引导线连接，形成完整的比赛赛道，并设置比赛起点和终点，比赛场地由组委会统一布置。

       比赛场地及四种障碍物（栅格地面，管道，窄桥，楼梯）尺寸标记（含引导黑线、比赛起点和终点）。

场地整体图：

全地形赛场地尺寸图详见 https://www.robotway.com/h-col-120.html

2. 示例样机

       本文采用的示例样机是由月球车样机改造而来的。在四个前后轮上缠绕了履带片以增大轮径，提高越障的性能。两侧摇臂用零件固定在了一起，单侧摇臂不能单独摆动，只能同时摆动，损失了一些灵活性，但是增加了行驶中的稳定性，尤其是增加了攀爬越障时的稳定性，车身不容易跑偏。车头位置并排安装3个灰度传感器。

3. 示例程序

电子模块：Arduino UNO（Basra控制板）×1，Bigfish扩展板×1，灰度传感器×3。

编程环境：Arduino1.8.19

程序源代码如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   --------------------------------   实验功能：           实现小车沿黑线行驶，遇到黑线构成的路口能够按既定策略执行.           假想循迹场地，有直线、左转弯、右转弯、十字路口；   --------------------------------   实验接线：       小车车头并排安装三个灰度传感器                 车头              .------------.              |        |              |        |      左侧轮   |        |   右侧轮       D5, D6 *------------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ // //； int pin[3] = {A4, A3, A0};           //按车头前进方向，从右至左定义，后面经过公式计算，会转化为从左至右的顺序 int s; void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT);   pinMode( 6 , OUTPUT);   pinMode( 9 , OUTPUT);   pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() {    s = 0;         for(int i=0; i<3; i++)                 //循环获取三个传感器的值         {             s|= (!digitalRead(pin) << i);   //经过左移运算和或运算后，按照A0、A3、A4的顺序产生一个三位2进制数值，表示3个传感器的组合触发状态         }         switch (s)         {           case 0x00: //三个均未触发           Forwards();           break;           case 0x01: //右侧传感器触发，直线上摆动或遇到右转弯           Right();           break;           case 0x02: //中间传感器触发，直线上直行           Forwards();           break;           case 0x03: //右侧两个触发，遇到右转弯           Right();           break;           case 0x04: //左侧传感器触发，直线上摆动或遇到左转弯           Left();           break;           case 0x06: //左侧两个触发，遇到左转弯           Left();           break;           case 0x07: //三个同时触发，遇到十字路口           Forwards();           break;           default:;break;         }   } void Left() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , LOW ); } void Right() { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); } void Forwards() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); }

4. 样机扩展

也可以使用探索者的各类兼容零件制作样机。

  

5. 资料内容

① 月球车底盘-全地形比赛-样机3D文件

② 月球车底盘-全地形比赛-例程文件

③ 全地形赛-场地制作文件

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-120.html