蓝牙遥控履带式机械臂小车移动和搬运

机器谱

1. 功能描述

本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控样机实现移动和搬运。

2. 所用样机

3. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池
通信	蓝牙串口模块

下图为样机安装了蓝牙串口模块【https://www.robotway.com/h-col-141.html】后的样子。

4. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。

接收到“1”的时候，执行前进；

接收到“2”的时候，执行后退；

接收到“3”的时候，执行左转；

接收到“4”的时候，执行右转；

接收到“5”的时候，执行停止；

接收到“6”的时候，机械爪打开；

接收到“7”的时候，机械爪闭合。

手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。

例程代码（211a_Bluetooth_RC.ino）如下：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------
    
12. 
    
13.   实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合的动作。
    
14. 
    
15.   -----------------------------------------------------
    
16. 
    
17.   实验接线：
    
18. 
    
19. 机械爪：D3
    
20. 
    
21. 左轮：D9，D10
    
22. 
    
23. 右轮：D5，D6。                                    
    
24. 
    
25. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
26. 
    
27. 
    
28. #include <Servo.h>
    
29. 
    
30. 
    
31. int a = 0 ;
    
32. 
    
33. Servo servo_pin_3;
    
34. 
    
35. 
    
36. void Open();
    
37. 
    
38. void Close();
    
39. 
    
40. void Spot_turn_Right();
    
41. 
    
42. void Spot_turn_Left();
    
43. 
    
44. void Stop();
    
45. 
    
46. void Backwards();
    
47. 
    
48. void Forward();
    
49. 
    
50. 
    
51. void setup()
    
52. 
    
53. {
    
54. 
    
55.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
56. 
    
57.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
58. 
    
59.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
60. 
    
61.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
62. 
    
63.   Serial.begin(9600);
    
64. 
    
65.   servo_pin_3.attach(3);
    
66. 
    
67. }
    
68. 
    
69. 
    
70. void loop()
    
71. 
    
72. {
    
73. 
    
74.   a = Serial.parseInt() ;
    
75. 
    
76.   if (( ( a ) > ( 0 ) ))
    
77. 
    
78.   {
    
79. 
    
80.     if (( ( a ) == ( 1 ) ))
    
81. 
    
82.     {
    
83. 
    
84.       Forward();
    
85. 
    
86.     }
    
87. 
    
88.     if (( ( a ) == ( 2 ) ))
    
89. 
    
90.     {
    
91. 
    
92.       Backwards();
    
93. 
    
94.     }
    
95. 
    
96.     if (( ( a ) == ( 3 ) ))
    
97. 
    
98.     {
    
99. 
    
100.       Spot_turn_Left();
     
101. 
     
102.     }
     
103. 
     
104.     if (( ( a ) == ( 4 ) ))
     
105. 
     
106.     {
     
107. 
     
108.       Spot_turn_Right();
     
109. 
     
110.     }
     
111. 
     
112.     if (( ( a ) == ( 5 ) ))
     
113. 
     
114.     {
     
115. 
     
116.       Stop();
     
117. 
     
118.     }
     
119. 
     
120.     if (( ( a ) == ( 6 ) ))
     
121. 
     
122.     {
     
123. 
     
124.       Open();
     
125. 
     
126.     }
     
127. 
     
128.     if (( ( a ) == ( 7 ) ))
     
129. 
     
130.     {
     
131. 
     
132.       Close();
     
133. 
     
134.     }
     
135. 
     
136.   }
     
137. 
     
138. }
     
139. 
     
140. 
     
141. void Spot_turn_Right()
     
142. 
     
143. {
     
144. 
     
145.   analogWrite(5 , 255);
     
146. 
     
147.   analogWrite(6 , 0);
     
148. 
     
149.   analogWrite(9 , 0);
     
150. 
     
151.   analogWrite(10 , 255);
     
152. 
     
153. }
     
154. 
     
155. 
     
156. void Stop()
     
157. 
     
158. {
     
159. 
     
160.   analogWrite(5 , 255);
     
161. 
     
162.   analogWrite(6 , 255);
     
163. 
     
164.   analogWrite(9 , 255);
     
165. 
     
166.   analogWrite(10 , 255);
     
167. 
     
168. }
     
169. 
     
170. 
     
171. void Backwards()
     
172. 
     
173. {
     
174. 
     
175.   analogWrite(5 , 255);
     
176. 
     
177.   analogWrite(6 , 0);
     
178. 
     
179.   analogWrite(9 , 255);
     
180. 
     
181.   analogWrite(10 , 0);
     
182. 
     
183. }
     
184. 
     
185. 
     
186. void Forward()
     
187. 
     
188. {
     
189. 
     
190.   analogWrite(5 , 0);
     
191. 
     
192.   analogWrite(6 , 255);
     
193. 
     
194.   analogWrite(9 , 0);
     
195. 
     
196.   analogWrite(10 , 255);
     
197. 
     
198. }
     
199. 
     
200. 
     
201. void Spot_turn_Left()
     
202. 
     
203. {
     
204. 
     
205.   analogWrite(5 , 0);
     
206. 
     
207.   analogWrite(6 , 255);
     
208. 
     
209.   analogWrite(9 , 255);
     
210. 
     
211.   analogWrite(10 , 0);
     
212. 
     
213. }
     
214. 
     
215. 
     
216. void Close()
     
217. 
     
218. {
     
219. 
     
220.   servo_pin_3.write( 70 );
     
221. 
     
222. }
     
223. 
     
224. 
     
225. void Open()
     
226. 
     
227. {
     
228. 
     
229.   servo_pin_3.write( 110 );
     
230. 
     
231. }

复制代码

5. 资料下载

​资料内容：
​①样机组装步骤图
​②样机蓝牙遥控例程源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-152.html