本帖最后由 机器谱 于 2023-1-5 09:26 编辑
1. 功能描述 本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控样机实现移动和搬运。
2. 电子硬件 在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） | | 扩展板 | Bigfish2.1 | | 电池 | 7.4V锂电池 | | 通信 | WiFi无线路由器 | 2510通信转接板
|
本部分及后面的APP设置内容，可与如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器【https://www.robotway.com/h-col-141.html】一文对照阅读。
为斜三角履带底盘样机【https://www.robotway.com/h-col-125.html】安装WiFi无线路由器和摄像头。
硬件连接步骤： （1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。
（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。
（3）连接USB线。
（4）将整套装置固定在样机上（注意：图中贴有黄色便条的MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。
3. 示例程序 编程环境：Arduino 1.8.19 手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（Rescue_Robot_Clear.ino）如下： - /*********************************************************************
- 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
- Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
- https://opensource.org/licenses/MIT
- by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
- ************************* wifi protocol ****************************
- * ff 00 xx 00 ff Controlled robot motion,xx :00 ~ 04
- xx: 00:Stop
- 01:Forward
- 02:Backword
- 03:Left
- 04:Right
- * ff 02 01 xx ff
- left speed slider, adjust speed, xx : 0 ~ 10
- * ff 02 02 xx ff
- right speed slider, operate panel, xx : 0 ~ 10
- 参考:WIFI机器人网·机器人创意工作室上位机与下位机通信协议(V1.1版)
- http://www.wifi-robots.com/thread-7051-1-1.html
- *************************** main process *****************************
- __________________________
- | \
- start - wait mode - infrared start - automode 60s
- \ \ |
- \ ------------------ wifi mode - wait 10s
- \____________________________________|
- *************************** servo motor ******************************
- 引脚 角度
- 机械手爪 D3 打开:90 夹取:60
- 机械手臂 D4 抬起:90 放下:60
- 注：上述舵机角度为本套程序使用的，可根据需求修改。 ********************************************************************/
- #include <Servo.h>
- Servo servoX;
- Servo servoY;
- bool dataComplete;
- bool isPanelOpen;
- bool isPanelDown;
- int ServoMotorOpenD3 = 90; //舵机角度
- int ServoMotorCloseD3 = 60;
- int ServoMotorUpD4 = 90;
- int ServoMotorDownD4 = 60;
- int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop
- int inputData[4]; //data from wifi
- int GripperDireciton; // 0 - close, 10 - open
- int DownDireciton; // 0 - Down, 10 - Up
- void setup()
- {
- Serial.begin(9600);
- servoX.attach(3);
- servoY.attach(4);
- isPanelOpen = false;
- isPanelDown = false;
- GripperDireciton = 10;
- DownDireciton = 10;
- }
- void loop()
- {
- WiFi_Rescue_Robot();
- }
- void WiFi_Rescue_Robot()
- {
- WifiControl();
- Move(moveDirection);
- }
- void WifiControl()
- {
- //control by wifi
- if (dataComplete) //接收完 WiFi 数据后
- {
- //operate wheel
- if(inputData[0] == 0x00)
- {
- if(inputData[1] != moveDirection)
- {
- moveDirection = inputData[1];
- }
- }
- //speed slider
- else if(inputData[0] == 0x02)
- {
- //adjust speed
- if(inputData[1] == 0x01)
- {
- if(inputData[2] != DownDireciton)
- {
- DownDireciton = inputData[2];
- if(DownDireciton == 0 && !isPanelDown)
- {
- servoY.write(ServoMotorDownD4);
- isPanelDown = true;
- }
- else if(DownDireciton == 10 && isPanelDown)
- {
- servoY.write(ServoMotorUpD4);
- isPanelDown = false;
- }
- }
- }
- //operate panel
- else if(inputData[1] == 0x02)
- {
- if(inputData[2] != GripperDireciton)
- {
- GripperDireciton = inputData[2];
- if(GripperDireciton == 0 && !isPanelOpen)
- {
- servoX.write(ServoMotorCloseD3);
- isPanelOpen = true;
- }
- else if(GripperDireciton == 10 && isPanelOpen)
- {
- servoX.write(ServoMotorOpenD3);
- isPanelOpen = false;
- }
- }
- }
- }
- }
- }
- void serialEvent()
- {
- static int i;
- static boolean revStart;
- while (Serial.available())
- {
- //get data from wifi
- int inData = Serial.read();
- if (inData == 0xff && !revStart)
- {
- revStart = true;
- }
- else if(revStart)
- {
- inputData[i] = inData;
- i++;
- if(i > 3)
- {
- if(inputData[3] == 0xff)
- {
- dataComplete = true;
- i = 0;
- revStart = false;
- }
- else
- {
- i = 0;
- revStart = false;
- }
- }
- }
- }
- }
- void Move(int direction)
- {
- switch (direction)
- {
- case 0x01:MoveForward();break;
- case 0x02:MoveBackward();break;
- case 0x03:MoveLeft();break;
- case 0x04:MoveRight();break;
- case 0x05:MoveStop();break;
- default:MoveStop();break;
- }
- }
- void MoveForward()
- {
- //motor_0 clockwise
- digitalWrite(5, LOW);
- digitalWrite(6, HIGH);
- //motor_1 clockwise
- digitalWrite(9, LOW);
- digitalWrite(10, HIGH);
- }
- void MoveBackward()
- {
- //motor_0 clockwise
- digitalWrite(5, HIGH);
- digitalWrite(6, LOW);
- //motor_1 clockwise
- digitalWrite(9, HIGH);
- digitalWrite(10, LOW);
- }
- void MoveRight()
- {
- //motor_0 clockwise
- digitalWrite(5, HIGH);
- digitalWrite(6, LOW);
- //motor_1 clockwise
- digitalWrite(9, LOW);
- digitalWrite(10, HIGH);
- }
- void MoveLeft()
- {
- //motor_0 clockwise
- digitalWrite(5, LOW);
- digitalWrite(6, HIGH);
- //motor_1 clockwise
- digitalWrite(9, HIGH);
- digitalWrite(10, LOW);
- }
- void MoveStop()
- {
- //motor_0 clockwise
- digitalWrite(5, HIGH);
- digitalWrite(6, HIGH);
- //motor_1 clockwise
- digitalWrite(9, HIGH);
- digitalWrite(10, HIGH);
- }
（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。 （2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife
（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）
（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定
（6）点击前后左右可以控制救援机器人运动，如下图。
（8）滑动写有左侧速度的控件，将其调整为0，可以控制清障手臂向下运动，如下图。
（9）将左侧速度的控件，调整为10，可以控制清障手臂向上运动，如下图。
（10）将右侧速度的控件，调整为0，可以控制清障手臂夹取障碍物，如下图。
（11）将右侧速度的控件，调整为10，可以控制清障手臂松开障碍物，如下图。
5. 资料下载 资料内容：
①样机-WiFi遥控搬运-例程
②WiFi无线路由器-安卓APK文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-155.html
|
发表于 2023-1-5 09:26:04
