小型双轮差速底盘躲避悬崖功能的实现

机器谱

1. 功能说明
      本实验使用的样机为小型双轮差速底盘。在样机前方安装3个 近红外传感器 ，实现机器人躲避悬崖、在某平台上移动时不会掉下去的效果。

2. 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

    左轮直流电机连在D9,D10接口上；右轮直流电机连在D5,D6接口上；3个近红外传感器从左到右分别连在A0、A4、A3接口上。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（nine.ino），该程序将实现演示视频中的动作

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/                              
   
10. 
    
11. ------------------------------------------------------------------------------------*/
    
12. 
    
13. void Right();
    
14. 
    
15. void Left();
    
16. 
    
17. void Stop();
    
18. 
    
19. void Forward();
    
20. 
    
21. void Back();
    
22. 
    
23. 
    
24. void setup()
    
25. 
    
26. {
    
27. 
    
28.   pinMode( 17, INPUT);
    
29. 
    
30.   pinMode( 18, INPUT);
    
31. 
    
32.   pinMode( 14, INPUT);
    
33. 
    
34.   pinMode( 10, OUTPUT);
    
35. 
    
36.   pinMode( 6, OUTPUT);
    
37. 
    
38.   pinMode( 5, OUTPUT);
    
39. 
    
40.   pinMode( 9, OUTPUT);
    
41. 
    
42. }
    
43. 
    
44. 
    
45. void loop()
    
46. 
    
47. {
    
48. 
    
49.   if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))
    
50. 
    
51.   {
    
52. 
    
53.     Forward();
    
54. 
    
55.   }
    
56. 
    
57.   if (( digitalRead(14) ))
    
58. 
    
59.   {
    
60. 
    
61.     Left();
    
62. 
    
63.     delay( 300 );
    
64. 
    
65.   }
    
66. 
    
67.   if (( digitalRead(17) ))
    
68. 
    
69.   {
    
70. 
    
71.     Right();
    
72. 
    
73.     delay( 300 );
    
74. 
    
75.   }
    
76. 
    
77.   if (( digitalRead(18) ))
    
78. 
    
79.   {
    
80. 
    
81.     Back();
    
82. 
    
83.     delay( 1000 );
    
84. 
    
85.     analogWrite(5 , 100);
    
86. 
    
87.     analogWrite(6 , 0);
    
88. 
    
89.     analogWrite(9 , 0);
    
90. 
    
91.     analogWrite(10 , 100);
    
92. 
    
93.     delay( 1500 );
    
94. 
    
95.   }
    
96. 
    
97. }
    
98. 
    
99. 
    
100. void Right()
     
101. 
     
102. {
     
103. 
     
104.   analogWrite(5 , 0);
     
105. 
     
106.   analogWrite(6 , 0);
     
107. 
     
108.   analogWrite(9 , 100);
     
109. 
     
110.   analogWrite(10 , 0);
     
111. 
     
112. }
     
113. 
     
114. 
     
115. void Forward()
     
116. 
     
117. {
     
118. 
     
119.   analogWrite(5 , 100);
     
120. 
     
121.   analogWrite(6 , 0);
     
122. 
     
123.   analogWrite(9 , 100);
     
124. 
     
125.   analogWrite(10 , 0);
     
126. 
     
127. }
     
128. 
     
129. 
     
130. void Back()
     
131. 
     
132. {
     
133. 
     
134.   analogWrite(5 , 0);
     
135. 
     
136.   analogWrite(6 , 100);
     
137. 
     
138.   analogWrite(9 , 0);
     
139. 
     
140.   analogWrite(10 , 100);
     
141. 
     
142. }
     
143. 
     
144. 
     
145. void Left()
     
146. 
     
147. {
     
148. 
     
149.   analogWrite(5 , 100);
     
150. 
     
151.   analogWrite(6 , 0);
     
152. 
     
153.   analogWrite(9 , 0);
     
154. 
     
155.   analogWrite(10 , 0);
     
156. 
     
157. }
     
158. 
     
159. 
     
160. void Stop()
     
161. 
     
162. {
     
163. 
     
164.   analogWrite(5 , 0);
     
165. 
     
166.   analogWrite(6 , 0);
     
167. 
     
168.   analogWrite(9 , 0);
     
169. 
     
170.   analogWrite(10 , 0);
     
171. 
     
172. }

复制代码

4. 扩展
       本实验采用3个近红外传感器，利用的是近红外传感器能够识别到距离较近的桌面，无法识别到距离较远的地面，因此桌面要距离地面远一些。
       本实验还可以使用灰度传感器或者白标传感器。利用的是灰度和白标在悬崖处极难收到反射回来的红外线的原理，因此相应的桌面必须是浅色，如果桌面也是深色，灰度和白标传感器就无法区分桌面和悬崖了。

5. 资料内容
躲避悬崖-例程源代码
​

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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